(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111460160.0 (22)申请日 2021.12.02 (71)申请人 广东嘉腾机器人自动化有限公司 地址 528313 广东省佛山市顺德区杏坛镇 德进路2号 (72)发明人 周志强　曹建业　崔俊健　 (74)专利代理 机构 广州嘉权专利商标事务所有 限公司 4 4205 代理人 刘力 (51)Int.Cl. G01C 21/20(2006.01) G06Q 10/04(2012.01) G06Q 10/08(2012.01) (54)发明名称 AGV系统的路径规划方法、 系统、 设备及 介质 (57)摘要 本发明公开了一种AGV系统的路径规划方 法、 系统、 设备及介质， 涉及运输控制领域， 方法 包括： 在AGV系统中的AGV沿当前的通行路径行驶 时， 确定所述当前的通行路径是否存在异常的路 径段； 其中， 所述通行路径由从AGV的当前位置到 终点的多个连续的路径段连接而成； 若确定所述 通行路径存在异常的路径段， 则对所述AGV再次 进行路径规划， 得到更新后的通行路径； 将更新 后的通行路径分配给所述AGV， 以使AGV沿所述更 新后的通行路径行驶； 其中， 所述更新后的通行 路径不包括异常的路径段。 本发 明公开的方法能 够二次优化 分配路径， 实现AGV绕路功能， 以改善 AGV交通网络， 提高AGV整体运输效率。 权利要求书2页 说明书5页 附图2页 CN 114383615 A 2022.04.22 CN 114383615 A 1.一种AGV系统的路径规划方法， 其特 征在于， 包括： 步骤S100、 在AGV系统中的AGV沿当前的通行路径行驶时， 确定所述当前的通行路径是 否存在异常的路径段； 其中， 所述通行路径由从AGV的当前位置到终点的多个连续的路径段 连接而成； 步骤S200、 若确定所述通行路径存在异常的路径段， 则对所述AGV再次进行路径规划， 得到更新后的通行路径； 步骤S300、 将更新后的通行路径分配给所述AGV， 以使AGV沿所述更新后的通行路径行 驶； 其中， 所述更新后的通行路径不包括异常的路径段。 2.根据权利 要求1所述的一种AGV系统的路径规划方法， 其特征在于， 步骤S200中， 所述 对所述AGV再次进行路径规划， 得到更新后的通行路径， 包括： 步骤S210、 获取从所述AGV当前位置 到终点的全部可选的路径段； 步骤S220、 在所述全部可选的路径段中， 确定异常的路径段； 步骤S230、 将异常的路径段从所述全部可选的路径段中剔除， 得到可通行路径； 步骤S240、 确定所述可通行路径的参数， 根据所述可通行路径的参数确定更新后的通 行路径。 3.根据权利要求1或2所述的一种AGV系统 的路径规划方法， 其特征在于， 所述异常的路 径段包括以下至少一种： 存在异常的AGV的路径段； 异常的AGV的轮廓占用路径段； 异常的AGV的预分配路径段。 4.根据权利 要求3所述的一种AGV系统的路径规划方法， 其特征在于， 所述异常的AGV的 轮廓占用路径段为异常的AGV所在路径段的相邻上一路径段； 所述异常的AGV的预分配路径 段为异常的AGV所在路径段的相邻下一路径段。 5.根据权利 要求2所述的一种AGV系统的路径规划方法， 其特征在于， 所述AGV系统的路 径规划方法还 包括： 若检测到AGV系统中存在的异常恢复正常， 则解锁该异常所在的路径段， 将解锁后的路 径段作为可通行路径段； 所述可通行路径由多个连续的可通行路径段组成。 6.根据权利 要求2所述的一种AGV系统的路径规划方法， 其特征在于， 步骤S240中， 所述 确定可通行路径的参数， 根据可通行路径的参数确定更新后的通行路径， 包括： 若存在一条 可通行路径， 则将该 可通行路径作为更新后的通行路径； 若存在多条可通行路径， 则确定可通行路径的行驶时间， 将行驶时间最短的可通行路 径作为更新后的通行路径。 7.根据权利 要求1所述的一种AGV系统的路径规划方法， 其特征在于， 所述AGV系统的路 径规划方法还 包括： 在所述AGV行驶到路径段的终点时， 检测下一路径段 是否被另一AGV占用； 若下一路径段被另一AGV占用， 所述AGV停止于所述路径段的终点直到所述另一AGV不 占用所述下一路径段。 8.一种AGV系统， 其特 征在于， 包括： 站点控制器， 用于执 行如权利要求1至7中任一项所述的方法； 路径段检测器， 检测所述AGV系统中的路径段 是否异常。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114383615 A 2存储器， 用于存 储程序； 处理器， 用于执行所述存储器存储的程序， 当所述处理器执行所述存储器存储的程序 时， 所述处 理器用于执 行如权利要求1至7中任一项所述的方法。 10.一种存储介质， 其特征在于， 存储有计算机可执行指令， 所述计算机可执行指令用 于执行如权利要求1至7中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114383615 A 3