(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123382769.9 (22)申请日 2021.12.2 9 (73)专利权人 深圳市伽利略机 器人有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区桃源街 道长源社区学苑大道1001号南山智园 D1栋1702 (72)发明人 简莅军　张振　杨楷　梁春林　 (74)专利代理 机构 深圳市辉泓专利代理有限公 司 44510 专利代理师 刘莉茜 (51)Int.Cl. A47L 11/40(2006.01) (54)实用新型名称 一种机器人用的顶部 碰撞传感装置 (57)摘要 本实用新型公开一种机器人用的顶部碰撞 传感装置， 包括雷达罩、 硅胶 按钮和按键， 所述雷 达罩设置在机器人顶部且高于所述机器人的外 壳， 所述硅胶按钮设置在所述雷达罩下方， 所述 硅胶按钮沿竖直方向支撑所述雷达罩， 使得所述 雷达罩与所述机器人外壳之间留有活动间隙； 所 述硅胶按钮下方设有按键， 所述雷达罩通过所述 硅胶按钮按动所述按键。 本实用新型的机器人用 的顶部碰撞传感装置利用了机器人现有的激光 雷达保护结构雷达罩， 在雷达罩下方设置支撑起 雷达罩的硅胶按钮， 并在硅胶按钮下方设置按 键， 当雷达罩与障碍物发生碰撞时就会触发按 键， 发出碰撞信号提醒机器人缝隙的高度不足以 通过， 使机器人能够及时退出， 避免卡住， 影 响机 器人的正常工作。 权利要求书1页 说明书3页 附图3页 CN 216984777 U 2022.07.19 CN 216984777 U 1.一种机器人用的顶部碰撞传感装置， 其特征在于， 包括雷达罩(1)、 硅胶按钮(2)和按 键(3)， 所述雷达罩(1)设置在机器人顶部且高于所述机器人的外壳(4)， 所述机器人外壳 (4)上设有限制所述雷达罩(1)水平移动的限位机构， 所述硅胶按钮(2)设置在所述雷达罩 (1)下方， 所述硅胶按钮(2)沿竖直方向支撑所述雷达罩(1)， 使得所述雷达罩(1)与所述机 器人外壳(4)之间留有活动间隙； 所述硅胶按钮(2)下方设有按键(3)， 所述雷达罩(1)通过 所述硅胶按 钮(2)按动所述按键(3)。 2.如权利要求1所述的顶部碰撞传感装置， 其特征在于， 所述限位机构为转轴(5)， 所述 转轴(5)沿水平方向设置， 所述雷达罩(1)通过所述转轴(5)与所述机器人外壳(4)转动连 接， 使得所述雷达罩(1)以能够所述 转轴(5)为中心在竖直平面内转动。 3.如权利要求2所述的顶部碰撞传感装置， 其特征在于， 所述限位机构包括转轴支架 (51)， 所述转轴支架(51)固定设置在所述机器人外壳(4)上， 所述转轴(5)转动连接所述雷 达罩(1)和转轴支架(51)， 所述转轴支架(51)与所述按键(3)相对的设置在所述雷达罩(1) 的两侧。 4.如权利要求3所述的顶部碰撞传感装置， 其特征在于， 所述转轴支架(51)和按键(3) 沿着所述机器人的前进方向设置在同一直线 上， 所述转轴支架(51)设置在所述机器人移动 方向上的前侧， 所述硅胶按 钮(2)设置在所述机器人移动方向上的后侧。 5.如权利要求1 ‑4任意一项所述的顶部碰撞传感装置， 其特征在于， 所述机器人外壳 (4)上设有硅胶 按钮安装孔(4 1)， 所述硅胶 按钮(2)沿竖直方向插装在所述硅胶 按钮安装孔 (41)中， 所述按键(3)设置在所述硅胶按 钮安装孔(41)内侧。 6.如权利要求5所述的顶部碰撞传感装置， 其特征在于， 所述硅胶按钮(2)与所述硅胶 按钮安装孔(41)边缘抵接的侧面上设有弹性限位突块(21)， 所述 弹性限位突块(21)从上方 与所述硅胶按 钮安装孔(41)的边 缘抵接限制所述硅胶按 钮(2)竖直方向上的位置 。 7.如权利要求1所述的顶部碰撞传感装置， 其特征在于， 所述机器人的外壳(4)上设有 雷达罩安装凹槽(42)， 所述雷达罩安装凹槽(42)的大小略大于所述雷达罩(1)， 使 得所述雷 达罩(1)凹槽的内壁与所述雷达罩(1)之间留有活动间隙， 所述按键(3)设置在所述雷达罩 安装凹槽(42)槽底。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216984777 U 2一种机器人用的顶部碰撞传感装 置 技术领域 [0001]本实用新型涉及机器人设计技术领域， 具体涉及 一种机器人用的顶部碰撞传感装 置。 背景技术 [0002]自动清洁机器人作用一种新型的清洁家电已经逐步普及， 由于其能够节省大量的 日常清洁时间， 受到了广大用户的欢迎。 目前常见 的自动清洁机器人乃至一些行走机器人 都是利用激光雷达 建图来进行行走规划的， 为了确保激光雷达能够覆盖足够广的范围供机 器人进行线路规划， 设计者通常会把激光雷达 设置在机器人的顶部并高出机器人顶部外壳 一定高度， 以确保激光雷达能够扫描到更多空间。 但是高出机器人 的激光雷达也给机器人 的移动造成了一定障碍， 机器人 的工作空间并不全是竖直的平面， 更多的位置具有不认同 高度的缝隙， 当缝隙的高度恰好高于激光雷达的扫描范围但是低于激光雷达设置的高度 时， 机器人无法准确识别就容易被卡在这些缝隙中， 造成机器人不能正常工作， 因此在机器 人的顶部设置传感装置避免机器人进入高度不够的缝隙很有必要， 但是现有的传感器结构 复杂， 需要 进行改进。 发明内容 [0003]针对上述提到 的现有技术中顶部传感器架构复杂， 使用成本高的问题， 本实用新 型提供一种机器人用的顶部碰撞传感装置， 结构简单， 生产方便， 而且能够准确地探知机器 人无法通过的缝隙， 确保机器人及时退 出， 不会卡住。 [0004]本实用新型解决其技术问题采用的技术方案是： 一种机器人用的顶部碰撞传感装 置， 包括雷达罩、 硅胶按钮和按键， 所述雷达罩设置在机器人顶部且高于所述机器人的外 壳， 所述机器人外壳上设有限制所述雷达罩水平移动的限位机构， 所述硅胶按钮设置在所 述雷达罩下方， 所述硅胶按钮沿竖直方向支撑所述雷达罩， 使得所述雷达罩与所述机器人 外壳之间留有活动间隙； 所述硅胶按钮下方设有按键， 所述雷达罩通过所述硅胶按钮按动 所述按键 。 [0005]本实用新型解决其 技术问题采用的技 术方案进一 步还包括： [0006]如上所述的一种机器人用的顶部碰撞传感装置， 所述限位机构为转轴， 所述转轴 沿水平方向设置， 所述雷达罩通过所述转轴与所述机器人外壳转动连接， 使得所述雷达罩 以能够所述 转轴为中心在竖直平面内转动。 [0007]如上所述的一种机器人用的顶部碰撞传感装置， 所述限位机构包括转轴支架， 所 述转轴支架固定设置在所述机器人外壳上， 所述转轴转动连接所述雷达罩和 转轴支架， 所 述转轴支架与所述硅胶按键相对的设置在所述雷达罩的两侧。 [0008]如上所述的一种机器人用的顶部碰撞传感装置， 所述转轴支架和硅胶按键沿着所 述机器人的前进方向设置在同一直线 上， 所述转轴支架设置在所述机器人移动方向上的前 侧， 所述硅胶按 钮设置在所述机器人移动方向上的后侧。说　明　书 1/3 页 3 CN 216984777 U 3