(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123416 698.X (22)申请日 2021.12.3 0 (73)专利权人 杭州云象商用机 器有限公司 地址 311400 浙江省杭州市富阳区银湖街 道金子垄268号1号楼 (72)发明人 宓旭东　祁伟建　蒋中乾　孙少林　 翟瑾　张翼　周国成　 (74)专利代理 机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 专利代理师 陕芳芳 (51)Int.Cl. A47L 11/24(2006.01) A47L 11/40(2006.01) (54)实用新型名称 一种清洁机器人及可提供行走动力的刷盘 装置 (57)摘要 本实用新型公开了一种清洁机器人及可提 供行走动力的刷盘装置， 包括： 刷盘固定架、 多组 刷盘组件、 多个万向轮， 各刷盘组件均倾斜安装 在刷盘固定架底部， 刷盘组件外侧的高度高于其 内侧的高度， 多个万向轮分布在刷盘固定架的外 侧底部， 万向轮的最底部高度刷盘组件的最底部 高度， 万向轮用于根据刷盘组件的转动方向自动 调整行走方向。 通过调整各刷盘组件的转动方 向， 可以控制万向轮的行走方向， 无需额外设置 动力机构来驱动万向轮， 节约了动力成本， 也节 省了清洁机器人内部空间， 有利于小型化； 另外 刷盘的压力可通过装置自身的重力提供， 无需其 它压力施加机构， 进一 步节约了成本 。 权利要求书1页 说明书4页 附图4页 CN 217185930 U 2022.08.16 CN 217185930 U 1.一种可提供行走动力的刷盘装置， 其特征在于， 包括： 刷盘固定架(3)、 多组刷盘组 件、 多个万向轮(4)， 各所述刷盘组件均倾斜安装在所述刷盘固定架(3)底部， 所述刷盘组件 外侧的高度高于其内侧的高度， 多个所述万向轮(4)分布在所述刷盘固定架(3)的外侧底 部， 所述万向轮(4)的最底部高度所述刷盘组件的最底部高度， 所述万 向轮(4)用于根据所 述刷盘组件的转动方向 自动调整行 走方向。 2.根据权利要求1所述的可提供行走动力的刷盘装置， 其特征在于， 所述刷盘组件包括 刷盘(5)、 刷盘安装板(6)和刷盘电机(2)， 所述刷盘电机(2)固定在所述刷盘安装板(6)上 方， 所述刷盘(5)位于所述刷盘安装板(6)下方， 所述刷盘电机(2)的输出轴(16)向下穿出所 述刷盘安装板(6)与所述刷盘(5)连接， 所述刷盘安装板(6)倾斜安装在所述刷盘固定架(3) 下方。 3.根据权利要求2所述的可提供行走动力的刷盘装置， 其特征在于， 所述刷盘安装板 (6)的一侧通过第一水平铰接轴(8)与所述刷盘固定架(3)铰接， 所述刷盘安装板(6)的另一 侧设有用于调节其 倾角的调节装置 。 4.根据权利要求3所述的可提供行走动力的刷盘装置， 其特征在于， 所述调节装置包括 调节螺钉(12)、 活动连接块(10)和活动螺纹块(13)， 所述活动连接块(10)的一端通过第二 水平铰接轴(9)与所述刷盘安装板(6)铰接， 所述活动连接块(10)的另一端通过第三水平铰 接轴(11)与所述活动螺纹块(13)铰接， 所述第三水平铰接轴(11)与所述第二水平铰接轴 (9)相互平行设置， 所述调节螺钉(12)自上而 下依次穿过所述刷盘固定架(3)和所述活动螺 纹块(13)。 5.根据权利要求4所述的可提供行走动力的刷盘装置， 其特征在于， 所述刷盘安装板 (6)上固设有活动安装板(7)， 所述活动安装板(7)的一端通过所述第一水平铰接轴(8)与所 述刷盘固定架(3)铰接， 所述活动安装板(7)的另一端通过所述第二水平铰接轴(9)与所述 活动连接块(10)铰接 。 6.根据权利要求2所述的可提供行走动力的刷盘装置， 其特征在于， 所述刷盘(5)与所 述电机的输出轴(16)可拆卸连接 。 7.根据权利要求1至6任一项所述的可提供行走动力的刷盘装置， 其特征在于， 所述万 向轮(4)通过高度可调的伸缩架(15)与所述刷盘固定架(3)连接 。 8.根据权利要求7所述的可提供行走动力的刷盘装置， 其特征在于， 所述刷盘固定架 (3)的左右两侧下 方， 分别设有 多个前后分布的所述 万向轮(4)。 9.根据权利要求8所述的可提供行走动力的刷盘装置， 其特征在于， 所述刷盘组件的个 数为偶数， 且沿所述刷盘固定架(3)前后延伸的中线对称布置 。 10.一种清洁机器人， 其特征在于， 包括权利要求1至9任一项所述的可提供行走动力的 刷盘装置 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217185930 U 2一种清洁机 器人及可提供行走动力的刷盘装 置 技术领域 [0001]本实用新型涉及清洁设备技术领域， 特别涉及一种可提供行走动力的刷盘装置， 还涉及一种包括上述可提供 行走动力的刷盘装置的清洁机器人。 背景技术 [0002]随着科技的进步， 清洁机器人以其自动行走和自动清洁的优势得到人们的青睐。 目前清洁机器人的动力主要包括相互独立的行走动力和刷盘动力， 即行走和刷盘是分开进 行工作的， 该结构容易使得清洁机器人 的体积变大、 成本增加。 此外为了提高清洁度， 需要 对刷盘提供额外的压力， 但是目前能够对刷盘施加压力的方式主要是手工施加， 因此操作 较为不便。 实用新型内容 [0003]本实用新型的一个目的是提供一种可提供行走动力的刷盘装置， 能够有效节约动 力装置， 进而降低成本， 另一个目的是提供一种包括上述可提供行走动力的刷盘装置的清 洁机器人。 [0004]为实现上述目的， 本实用新型提供如下技 术方案： [0005]一种可提供行走动力的刷盘装置， 包括： 刷盘固定架、 多组刷盘 组件、 多个万向轮， 各所述刷盘组件均倾斜安装在所述刷盘固定架底部， 所述刷盘组件外侧的高度高于其内侧 的高度， 多个所述万向轮分布在所述刷盘固定架的外侧底部， 所述万向轮的最底部高度所 述刷盘组件的最底部高度， 所述万向轮用于根据所述刷盘组件的转动方向自动调整行走方 向。 [0006]优选地， 所述刷盘组件包括刷盘、 刷盘安装板和刷盘电机， 所述刷盘电机固定在所 述刷盘安装板上方， 所述刷盘位于所述刷盘安装板下方， 所述刷盘电机的输出轴向下穿出 所述刷盘安装板与所述刷盘连接， 所述刷盘安装板倾 斜安装在所述刷盘固定架下 方。 [0007]优选地， 所述刷盘安装板 的一侧通过第一水平铰接轴与所述刷盘固定架铰接， 所 述刷盘安装板的另一侧设有用于调节其 倾角的调节装置 。 [0008]优选地， 所述调节装置包括调节螺钉、 活动连接块和活动螺纹块， 所述活动连接块 的一端通过第二水平铰接轴与所述刷盘安装板铰接， 所述活动连接块的另一端通过第三水 平铰接轴与所述活动螺纹块铰接， 所述第三水平铰接轴与所述第二水平铰接轴相互平行设 置， 所述调节螺钉自上而下依次穿过 所述刷盘固定架和所述活动螺纹块。 [0009]优选地， 所述刷盘安装板上固设有活动安装板， 所述活动安装板的一端通过所述 第一水平铰接轴与所述刷盘固定架铰接， 所述活动安装板的另一端通过所述第二水平铰接 轴与所述活动连接块铰接 。 [0010]优选地， 所述刷盘与所述电机的输出轴可拆卸连接 。 [0011]优选地， 所述 万向轮通过高度可调的伸缩架与所述刷盘固定架连接 。 [0012]优选地， 所述刷盘固定架的左右两侧下 方， 分别设有 多个前后分布的所述 万向轮。说　明　书 1/4 页 3 CN 217185930 U 3