(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202221444889.9 (22)申请日 2022.06.09 (73)专利权人 科梦风电设备唐山有限公司 地址 063205 河北省唐山市曹妃甸工业区 唐山百川工业服务有限公司办公楼二 层2033-11室 (72)发明人 李铮　温贤　 (74)专利代理 机构 北京绘聚高科知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11832 专利代理师 张春慧 (51)Int.Cl. B05B 13/02(2006.01) B05B 13/04(2006.01) B05B 12/08(2006.01) (54)实用新型名称 一种多角度喷涂装置和自动涂装系统 (57)摘要 本实用新型公开一种多角度喷涂装置和自 动涂装系统， 其中， 多角度喷涂装置包括： 喷涂控 制机构， 以及分别与喷涂控制机构电连接的多角 度移动机构和喷涂机构； 其中， 多角度移动机构 包括： 支撑框架； 固定于支撑框架顶端、 且与喷涂 控制机构电连接的机械臂滑动组件； 连接于机械 臂滑动组件、 且与喷涂控制机构电连接的多角度 转动机械臂， 多角度转动机械臂的末端与喷涂机 构相连； 其中， 机械臂滑动组件用于控制多角度 转动机械臂沿机械臂滑动组件的径向转动和轴 向滑动， 多角度转动机械臂为六自由度机械臂。 本实用新型的技术方案旨在解决现有技术的机 器人自动喷涂方式对机械设备表面各个区域涂 装不均， 喷涂效果 不佳的问题。 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 217450660 U 2022.09.20 CN 217450660 U 1.一种多角度喷涂装置， 其特 征在于， 包括： 多角度移动机构(8)和喷涂 机构(9)； 其中， 所述多角度移动机构(8)包括： 支撑框架(801)； 固定于所述支撑 框架(801)顶端电连接的机 械臂滑动组件(802)； 连接于所述机械臂滑动组件(802)电连接的多角度转动 机械臂(803)， 所述多角度转动 机械臂(803)的末端与所述喷涂 机构(9)相连； 其中， 所述多角度转动机械臂(803)用于沿所述机械臂滑动组件(802)的径向转动和轴向滑 动； 所述多角度转动机 械臂(803)为六自由度机 械臂。 2.根据权利要求1所述的多角度喷涂装置， 其特 征在于， 所述支撑 框架(801)包括： 成对竖直设置的支撑立柱(801 1)； 分别竖直连接 于每个所述支撑立柱(801 1)的支撑导轨(8012)； 分别滑动配合连接 于每个所述支撑导轨(8012)的横梁滑块(8013)； 以及， 滑轨横梁(8014)， 所述滑轨横梁(8014)连接于所述支撑立柱(8011)之间的横梁 滑块(8013)上， 所述滑轨横梁(8014)的底部固定有所述机 械臂滑动组件(802)。 3.根据权利要求1或2所述的多角度喷涂装置， 其特征在于， 所述机械臂滑动组件 (802)， 包括： 滑轨伺服电机(8021)； 连接于所述支撑 框架(801)顶端两侧的滑轨轴承座(802 2)； 连接于所述滑轨轴承座(802 2)的滚珠丝杠(8023)； 以及， 固定有所述多角度转动机械臂(803)的导轨滑块(8024)， 所述导轨滑块(8024)设 置有螺纹孔与所述滚珠丝杠(8023)构成丝杠螺母配合关系； 其中， 所述滑轨伺服电机(8021)用于驱动所述滚珠丝杠(8023)转动动作， 以驱动滑轨 轴承座(802 2)在滚珠丝杠(8023)的轴向方向往复移动。 4.根据权利要求3所述的多角度喷涂装置， 其特征在于， 所述多角度转动机械臂(803) 包括： 固定于所述导轨滑块(8024)的机 械臂支撑座(80 31)； 与所述机 械臂支撑座(80 31)转动相连的第一臂杆(80 32)； 与所述第一臂杆(80 32)转动相连的第二臂杆(80 33)； 以及， 与所述第二臂杆(8033)转动相连的第三臂杆(8034)， 其中， 所述第三臂杆(8034) 的末端连接有所述喷涂 机构(9)。 5.根据权利要求1所述的多角度喷涂装置， 其特 征在于， 所述喷涂 机构(9)包括： 喷涂机(901)； 以及， 固定于所述多角度转动机械臂(803)末端、 且与所述喷涂机(901)相连通的喷涂 枪嘴(902)。 6.根据权利要求1所述的多角度喷涂装置， 其特征在于， 还包括拖车机构(10)， 所述拖 车机构(10)包括： 地面轨道(10 01)；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 217450660 U 2与所述地面轨道(10 01)滑动相连的轨道拖车(10 02)； 以及， 固定 于所述轨道拖车(10 02)的轨道电机(10 03)。 7.根据权利要求6所述的多角度喷涂装置， 其特征在于， 还包括连接于所述拖车机构 (10)的转台机构(1 1)， 所述转台机构(1 1)包括： 固定于所述轨道拖车(10 02)的工作台底座(1 101)； 固定于所述工作台底座(1 101)的回转支撑轴承(1 102)； 以及， 固定连接 于所述回转支撑轴承(1 102)的工作转台(1 103)。 8.根据权利要求7 所述的多角度喷涂装置， 其特 征在于， 所述 转台机构(1 1)还包括： 固定于所述工作转 台(1103)中心、 且与所述工作台底座(1101)固定相连的液压升降机 (1104)。 9.根据权利要求6所述的多角度喷涂装置， 其特征在于， 还包括： 喷涂控制机构(7)， 所 述喷涂控制机构(7)包括： 固定于所述地面轨道(10 01)的拖车到位传感器(701)； 固定于所述支撑 框架(801)的喷涂图像传感器(702)； 以及， 分别与所述拖车到位传感器(701)和所述喷涂图像传感器(702)电连接的系统控 制柜(703)， 所述系统控制柜(703)还分别与所述多角度移动机构(8)、 喷涂机构(9)和拖车 机构(10)电连接 。 10.一种自动涂装系统， 其特 征在于， 包括： 喷涂房地 面平台(12)； 以及， 权利要求1 ‑9中任一项所述的多角度喷涂装置； 其中， 所述多角度喷涂装置固定设置于 所述喷涂房地 面平台(12)上。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 217450660 U 3