(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210559644.9 (22)申请日 2022.05.23 (71)申请人 上海海拉电子有限公司 地址 201201 上海市浦东 新区建业路41 1号 (72)发明人 陈洪远　 (74)专利代理 机构 北京大成律师事务所 1 1352 专利代理师 李佳铭　王芳 (51)Int.Cl. G06V 20/56(2022.01) G06V 10/80(2022.01) G06V 10/74(2022.01) G06K 9/62(2022.01) H04W 4/029(2018.01) H04W 4/40(2018.01) G01C 21/30(2006.01) (54)发明名称 基于多帧信息的数据融合方法及其装置 (57)摘要 本发明公开了一种基于多帧信息的数据融 合方法， 包括： 匹配检测数据和车辆网联数据， 得 到匹配结果； 处理所述匹配结果， 得到所述检测 数据和所述车辆网联数据的融合结果。 本申请还 公开了基于多帧信息的数据融合装置。 本发明基 于多帧信息的数据融合可以概括为把分布在不 同位置的多个同类或不同类的传感器所提供的 局部数据资源加以综合， 采用计算机技术对其进 行分析， 消除多传感器信息 之间可能存在的冗余 和矛盾， 加以互补， 降低其不确定性， 获得被测对 象的一致性解释与描述， 从而提高系统决策、 规 划、 反应的快速性和正确性， 使系统获得更充分 的信息。 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 CN 114821509 A 2022.07.29 CN 114821509 A 1.一种基于多帧信息的数据融合方法， 其特 征在于， 包括： 匹配检测数据和车辆网联 数据， 得到匹配结果； 处理所述匹配结果， 得到所述检测数据和所述车辆网联 数据的融合结果。 2.根据权利要求1所述的基于多帧信息的数据融合方法， 其特 征在于， 所述匹配 检测数据和车辆网联 数据， 得到匹配结果， 包括： 对所述检测数据和所述车辆网联数据利用相似轨迹的方法进行匹配， 所述相似轨迹的 方法为第一曲线中与第二曲线最相似的点组合 起来， 形成匹配结果， 其中， 所述第一曲线为检测数据集合中的每个集合选出一个点所组成的曲线， 所述第 二曲线为车辆网联 数据序列的集 合曲线。 3.根据权利要求2所述的基于多帧信息的数据融合方法， 其特 征在于， 所述相似轨 迹的方法包括： 以所述车辆网联数据为基准， 筛选在阈值范围内的所述检测数据， 所述阈值为马氏距 离或者欧式距离； 计算所述第一曲线的线段与所述第二曲线的线段的相似代价； 按照最小相似代价原则进行扩张； 进行收敛判断， 获得最相似轨 迹信息； 将检测信息和车辆网联信息的匹配关系组合 起来形成匹配结果。 4.根据权利要求3所述的基于多帧信息的数据融合方法， 其特 征在于， 所述按照最小相似代价原则进行扩张包括： 按照最小相似代价原则进行扩张， 扩张的方法为Dijkst ra、 A*贪心法。 5.根据权利要求3所述的基于多帧信息的数据融合方法， 其特 征在于， 按照探索枝数量阈值或者线段相似代价阈值进行收敛判断， 获得最相似轨 迹信息； 将探索出的最小经验路径上的传感器检测信息和车辆网联信息的匹配关系组合起来 形成匹配结果。 6.根据权利要求3所述的基于多帧信息的数据融合方法， 其特 征在于， 车辆网联数据序列的集合为{{O11}， {O21}， {O31}}， 毫米波雷达传感器检测 数据集合为 {{R11， R12， R13}， {R21， R22， R23}， {R31， R32， R33， R34}}， 其中， O11为车辆网联数据， R11， R12， R13为毫 米波雷达传感器检测数据， 以马氏距离作为阈值， O11R12之间的马氏距离小于设定阈值， 在 计算相似轨 迹时， 只考虑R12， 不考虑R12， R13； 计算所述第一曲线的线段与所述第二曲线的线段的相似代价包括： 计算LIPseg， 计算相似代价的两条线段、 所述两条线段首首相连的线段以及所述两条线段尾尾相连的线段， 四条线段围成的凸多边 形面积Areai乘以权重wi， 其中当所述 四条线段围成的多边形为凹多边形时， 将凹多边形拆 分成多个凸多边形计算 LIPseg， 之后再进行累加； 其中， 其中， Length(O11， O)表示线段 O11O的长度， Length(O， R12)表示线段R12O的长度， Length(O11， O21)表示线段O11O21的长度， Length(R12， R21)表示线段R21R12的长度； Length(O， O21)表示线段O21O的长度， Length(O， R21) 表示线段R21O的长度；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114821509 A 2计算TLIPseg， 其中T(R12， R21)表示 R12与R21之间的时间间隔， Max(T(R12， R21)， T(O11， O21))表示R12与R21的时间间隔和O11与O21的 时间间隔之中的最大值； 计算SPLIPseg， 其中， 分子为计算 相似代价的两条线段的长度差， 分母为基准线段的长度； 计算SPSTLIPseg， SPSTLIPseg＝LIPseg·(1+k·TLIPseg)·(1+l·SPLIPseg)， 其中k， l为计 算线段相似代价的可调节参数。 7.根据权利要求1所述的基于多帧信息的数据融合方法， 其特 征在于， 对所述匹配结果进行数值优化处理， 包括： 将所述匹配结果作为卡尔曼滤波、 扩展卡尔 曼滤波、 无迹卡尔曼滤波、 离子滤波的输入， 得到所述检测数据和所述车辆网联数据的融合 结果。 8.一种基于多帧信息的数据融合装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取检测数据和车辆网联 数据； 匹配模块， 用于匹配所述检测数据和所述车辆网联 数据， 得到匹配结果； 融合模块， 用于对所述匹配结果进行数值优化处理， 得到所述检测数据和所述车辆网 联数据的融合结果。 9.一种计算机设备， 其特 征在于， 包括存 储器和处 理器， 所述存储器用于存 储计算机程序； 所述处理器用于运行所述计算机程序以使所述计算机设备执行权利要求1至7中任一 项所述基于多帧信息的数据融合方法。 10.一种车辆， 其特 征在于， 包括如权利要求8所述的基于多帧信息的数据融合装置 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114821509 A 3