(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210785530.6 (22)申请日 2022.07.05 (71)申请人 宽衍 （河北） 智能装备有限公司 地址 055350 河北省邢台市隆尧县经济开 发区 （北区） ， 滏 阳街以西， 宝信物 流以 南 (72)发明人 樊晓东　孟俊华　樊晓莉　张宜霞　 杨维　 (74)专利代理 机构 西安长和专利代理有限公司 61227 专利代理师 黄伟洪 (51)Int.Cl. G01N 21/88(2006.01) G06V 10/75(2022.01) H04N 5/225(2006.01) (54)发明名称 隧道病害检测中同步定位方法、 装置、 定位 系统及介质 (57)摘要 本发明属于隧道病害检测技术领域， 公开了 一种隧道病害检测中同步定位方法、 装置、 定位 系统及介质， 所述定位方法包括： 获取在第一时 间段内采集模块采集到的第二触发信号的第一 数量， 并同时获取传感设备在第一时间段内存储 的数据帧的第二数量； 根据定位相机在第一时间 段内拍摄的图像， 确定移动载体在第一时间段内 的第一位移； 确定传感设备的类别； 若确定不存 在丢帧的情况， 则根据第一位移、 第二数量、 传感 设备的类别和预先获取的移动载体在第一时刻 的初始定位， 确定在生成每个第一时间段的数据 帧时， 传感设备的定位。 本发明将不同的传感设 备的定位同步在了采集模块的计时标准下， 即成 功将不同的传感设备在同一时刻 的定位进行了 同步。 权利要求书4页 说明书23页 附图5页 CN 115290653 A 2022.11.04 CN 115290653 A 1.一种隧道病害检测中同步定位方法， 其特征在于， 所述隧道病害检测中同步定位方 法包括： 当检测到所述采集模块采集到新的第 一触发信号 时， 获取在第 一时间段内所述采集模 块采集到的所述第二触发信号的第一数量， 并同时获取所述传感设备在所述第一时间段内 存储的数据帧的第二数量； 其中， 所述第一时间段为所述采集模块上一次采集到所述第一 触发信号对应的第一时刻， 和本次采集到所述第一触发信号对应的第二时刻之间的时间 段； 所述数据帧为所述传感设备根据每一条所述检测信号的反馈结果所生成的每一条测量 结果； 所述数据帧至少包括数据、 帧序号、 时间戳； 根据所述定位相机在所述第 一时间段内拍摄的图像， 确定所述移动载体在所述第 一时 间段内的第一 位移； 根据所述第一数量、 所述第 二数量、 所述传感设备的类别， 确定所述传感设备在所述第 一时间段内是否存在丢帧的情况； 其中， 确定所述传感设备的类别； 所述类别包括第一类 别、 第二类别； 其中， 所述第一类别的传感设备为根据每一条所述第二触发信号触发一条检 测信号的传感设备， 所述第二类别的传感设备为根据每一条所述第二触发信号触发N(N≥ 2)条检测信号的传感设备； 若所述传感设备的触发方式为按照固定时间间隔触发， 且确定不存在所述丢帧的情 况， 则根据所述第一位移、 所述第二数量、 所述传感设备 的类别， 以及预先获取的所述移动 载体在所述第一时刻的初始定位， 确定在生成每个所述第一时间段的数据帧时， 所述传感 设备的定位。 2.根据权利要求1所述的隧道病 害检测中同步定位方法， 其特征在于， 所述获取所述传 感设备在所述第一时间段存 储的数据帧的第二数量， 包括： 在所述第二时刻， 获取 所述传感设备存 储的所述数据帧的总数量； 根据所述总数量， 和预先获取的所述传感设备在所述第 一时刻存储的所述数据帧的总 数量， 确定所述传感设备在所述第一时间段存 储的数据帧的第二数量； 若所述传感设备的类别为所述第 一类别， 所述根据 所述第一位移、 所述第 二数量、 所述 传感设备 的类别， 以及预先获取 的所述移动载体在所述第一时刻的初始定位， 确定在生成 每个所述第一时间段的数据帧时， 所述传感设备的定位， 包括： 计算所述第一 位移和所述第二数量的比值， 得到第一比值； 在所述第一 时间段的数据帧中， 根据 所述帧序号确定每个数据帧在所述第 一时间段生 成的所述数据帧中的排列序号； 对每个所述数据帧计算所述排列序号与 所述第一比值的乘积， 得到每个所述数据帧对 应的第一乘积； 计算所述初始定位和所述第 一乘积的和， 得到生成每个所述数据帧时所述传感设备的 定位； 若所述传感设备的类别为所述第 二类别， 所述根据 所述第一位移、 所述第 二数量、 所述 传感设备 的类别， 以及预先获取 的所述移动载体在所述第一时刻的初始定位， 确定在生成 每个所述第一时间段的数据帧时， 所述传感设备的定位， 包括： 从所述采集模块中获取 所述第二触发信号的时间戳； 对于所述第 一时间段的数据帧， 根据 所述时间戳确定属于同一个第 二触发信号触发的权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 115290653 A 2数据帧， 将所述同一个第二触发信号触发的数据帧作为 一个数据帧组； 在所述第一时间段的数据帧中， 计算所述数据帧组的组数量， 并根据所述时间戳对所 述数据帧组进行排序， 得到组序号； 根据所述组数量、 所述第 一位移， 确定在生成所述数据帧组时， 所述移动载体的第二位 移； 根据所述数据帧组中的所述数据帧的数量、 所述数据帧的排序、 所述组序号、 所述第二 位移， 确定在生成每 个所述数据帧时， 所述传感设备的定位； 所述根据所述数据帧组中的所述数据帧的数量、 所述组序号、 所述第 二位移， 确定在生 成每个所述数据帧时， 所述传感设备的定位， 包括： 对每个所述数据帧组计算所述组序号与 所述第二位移的乘积， 得到在生成每个所述数 据帧组时， 所述传感设备对应的定位区间； 获取每个所述数据帧组中的数据帧的第三数量； 根据所述定位区间和所述第三数量， 确定在生成每个所述数据帧时， 所述传感设备的 定位。 3.根据权利要求1所述的隧道病 害检测中同步定位方法， 其特征在于， 在确定所述传感 设备在所述第一时间段内是否存在丢帧的情况之后， 还 包括： 若所述传感设备的触发方式为按照固定距离间隔触发， 且确定不存在所述丢帧的情 况， 则获取 所述传感设备在所述第一时间段生成的每 个数据帧对应的时间戳； 从所述传感设备自身记录的定位数据中获取 所述时间戳对应的定位数据； 将所述时间戳对应的定位数据作为在生成每个所述第 一时间段的数据帧时， 所述传感 设备的定位； 在确定所述传感设备在所述第一时间段内是否存在丢帧的情况之后， 所述方法还包 括： 若确定存在丢帧的情况， 则确定 丢帧数量和丢帧位置； 在每个所述丢帧位置处， 补入人工数据帧， 得到 完整数据帧队列； 为所述完整数据帧队列中的每一个数据帧设置帧序号， 得到修 正数据帧队列； 若所述传感设备为所述第一类别的传感设备， 则所述确定 丢帧数量和丢帧位置， 包括： 根据所述第一数量与所述第二数量的差确定 丢帧数量； 将相邻的两个目标 数据帧之间的位置确定为丢帧位置； 其中， 若所述传感设备的触发方式为按照固定距离间隔触发， 则所述两个目标数据帧 为： 时间戳的间隔时间最大的M(M≥1)对相邻数据帧； 所述M为所述丢帧数量； 若所述传感设备接收到的所述第 二触发信号为固定时间间隔发送， 则所述两个目标数 据帧为： 时间戳的间隔时间比所述固定时间 间隔大的相邻两个数据帧。 4.根据权利要求所述的隧道病害检测中同步定位方法， 其特征在于， 若所述传感设备 为所述第二类别的传感设备， 则所述确定 丢帧数量和丢帧位置， 包括： 从所述采集模块中获取 所述第二触发信号的时间戳； 根据所述 时间戳确定属于同一个第 二触发信号触发的数据帧， 将所述同一个第 二触发 信号触发的数据帧作为 一个数据帧组； 根据所述数据帧组中的数据帧的数量是否等于N， 确定所述数据帧组是否存在丢帧， 以权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 115290653 A 3