(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210962587.9 (22)申请日 2022.08.11 (71)申请人 熵智科技 （深圳） 有限公司 地址 518034 广东省深圳市福田区华强北 街道福强社区振华路中电迪富大厦7 层703 (72)发明人 陈明明　田希文　高磊　 (51)Int.Cl. G06T 7/10(2017.01) G06T 7/194(2017.01) G06T 7/66(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06V 10/44(2022.01) G06F 17/16(2006.01) (54)发明名称 激光清洗轨迹生成方法、 装置、 设备及存储 介质 (57)摘要 本发明涉及激光清洗技术领域， 公开了一种 激光清洗轨迹生成方法、 装置、 设备及存储介质。 该方法通过 获取待扫描工件的有序点云， 根据所 述有序点云生成四角网格， 对所述四角网格进行 平面分割， 获得待扫描工件网格， 通过将有序点 云处理为四角网格， 算法运算速度快， 能够方便 快捷地实现工件的三维立体信息表达， 实现了更 强大的感知识别效果； 提取所述待扫描工件网格 的四角网格轮廓， 根据所述四角网格轮廓计算最 小有向包围盒， 从而能够准确识别任意形状物体 的位姿， 鲁棒性高， 计算量小， 识别效率高； 根据 所述最小有向包围盒生成扫描轨迹， 准确性高， 实现自动化操作， 效率高， 减少劳动力和污染。 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 CN 115359068 A 2022.11.18 CN 115359068 A 1.一种激光清洗轨迹生成方法， 其特征在于， 所述激光清洗轨迹生成方法包括以下步 骤： 获取待扫描工件的有序点云， 根据所述有序点云生成四角网格； 对所述四角网格进行平面分割， 获得待扫描工件网格； 提取所述待扫描工件网格的四角网格 轮廓； 根据所述四角网格 轮廓计算 最小有向包围盒； 根据所述 最小有向包围盒生成扫描轨 迹。 2.如权利要求1所述的激光清洗轨迹生成方法， 其特征在于， 所述对所述 四角网格进行 平面分割， 获得待扫描工件网格之前， 还 包括： 对所述四角网格进行背景网格剪 裁， 获得料框内网格； 相应地， 所述对所述四角网格进行平面分割， 获得待扫描工件网格， 包括： 对所述料框内网格进行平面分割， 获得待扫描工件网格。 3.如权利要求2所述的激光清洗轨迹生成方法， 其特征在于， 所述对所述料框 内网格进 行平面分割， 获得待扫描工件网格， 包括： 计算所述料框内网格中任意两个四角面片的法向量夹角； 若所述法向量夹角的余弦值大于预设值， 则认为对应的两个四角面片属于同一平面， 以对所述料框内网格进行平面分割， 获得待扫描工件网格。 4.如权利要求1所述的激光清洗轨迹生成方法， 其特征在于， 所述根据 所述四角网格轮 廓计算最小有向包围盒， 包括： 根据所述四角网格 轮廓， 计算所述待扫描工件网格在相机坐标系下的质心； 计算所述待扫描工件网格在所述相机坐标系下相对于所述质心的惯性张量矩阵； 根据所述惯性张量矩阵计算所述待扫描工件网格在所述质心的坐标系下的初步位姿 矩阵； 根据所述初步 位姿矩阵计算所述待扫描工件的最小 有向包围盒。 5.如权利要求1～4中任一项所述的激光清洗轨迹生成方法， 其特征在于， 所述根据所 述最小有向包围盒生成扫描轨 迹， 包括： 计算所述 最小有向包围盒上表面的顶点 坐标； 按照预设规则计算扫描方向和扫描顺序； 根据所述顶点 坐标、 所述扫描方向和所述扫描顺序， 生成扫描轨 迹。 6.如权利要求5所述的激光清洗轨迹生成方法， 其特征在于， 所述根据所述顶点坐标、 所述扫描方向和所述扫描顺序， 生成扫描轨 迹， 包括： 根据所述顶点 坐标和给定 激光宽度阈值， 计算扫描轨 迹数量； 基于所述扫描轨 迹数量， 计算每条扫描轨 迹的起点和终点； 根据每条扫描轨 迹的起点和终点、 所述扫描方向和所述扫描顺序， 生成扫描轨 迹。 7.如权利要求6所述的激光清洗轨迹生成方法， 其特征在于， 所述根据每条扫描轨迹的 起点和终点、 所述扫描方向和所述扫描顺序， 生成扫描轨 迹， 包括： 对任意扫描轨 迹， 将扫描轨 迹起点和终点 坐标由工件坐标系转换到相机坐标系； 计算所述相机坐标系下扫描轨迹 中每个点的扫描位姿， 并通过手眼标定将每个点的所 述扫描位姿、 所述扫描方向和所述扫描顺序转换到 机器人坐标系， 获得扫描轨 迹。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115359068 A 28.一种激光清洗 轨迹生成装置， 其特 征在于， 所述激光清洗 轨迹生成装置包括： 生成模块， 获取待扫描工件的有序点云， 根据所述有序点云生成四角网格； 平面分割模块， 用于对所述四角网格进行平面分割， 获得待扫描工件网格； 提取模块， 用于提取 所述待扫描工件网格的四角网格 轮廓； 计算模块， 用于根据所述四角网格 轮廓计算 最小有向包围盒； 所述生成模块， 还用于根据所述 最小有向包围盒生成扫描轨 迹。 9.一种激光清洗轨迹生成设备， 其特征在于， 所述激光清洗轨迹生成设备包括： 存储 器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行 的激光清洗轨迹生成程序， 所 述激光清洗轨迹生成程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的激光 清洗轨迹生成方法的步骤。 10.一种存储介质， 其特征在于， 所述存储介质上存储有激光清洗轨迹生成程序， 所述 激光清洗轨迹生成程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的激光清洗轨 迹生成方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115359068 A 3