(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211000716.2 (22)申请日 2022.08.19 (71)申请人 中联重科股份有限公司 地址 410013 湖南省长 沙市岳麓区银盆 南 路361号 (72)发明人 武鸿　付玲　谭智仁　胡敏　 于晓颖　 (74)专利代理 机构 北京润平知识产权代理有限 公司 11283 专利代理师 姬聪聪 (51)Int.Cl. G06T 17/20(2006.01) G06V 10/762(2022.01) (54)发明名称 用于机械 设备的斜坡检测方法、 处理器和斜 坡检测装置 (57)摘要 本发明实施例提供一种用 于机械设备的斜 坡检测方法、 处理器、 机器可读存储介质、 斜坡检 测装置和机械设备， 斜坡检测方法包括： 获取机 械设备的作业环境的第一三维点 云数据； 根据第 一三维点云数据构建点云数字高程模 型， 点云数 字高程模型包括多个第一网格以及与各个第一 网格对应的高程值； 根据第一三维点云数据确定 高程分布特征； 根据高程分布特征和高程值确定 目标网格， 目标网格为与斜坡关联的点云网格； 根据与斜坡关联的点云网格中的点云， 确定斜坡 的检测结果， 该斜坡检测方法能快速、 准确地识 别出机械设备作业环境中的斜坡， 且方法简单， 易于实现。 权利要求书2页 说明书11页 附图2页 CN 115546437 A 2022.12.30 CN 115546437 A 1.一种用于 机械设备的斜坡检测方法， 其特 征在于， 包括： 获取机械设备的作业环境的第一 三维点云数据； 根据所述第 一三维点云数据构建点云数字 高程模型， 所述点云数字 高程模型包括多个 第一网格以及与各个所述第一网格对应的高程 值； 根据所述第一 三维点云数据确定高程分布特 征； 根据所述高程分布特征和所述高程值确定目标网格， 所述目标网格为与斜坡关联的点 云网格； 根据所述与斜坡关联的点云网格中的点云， 确定斜坡的检测结果。 2.根据权利要求1所述的用于机械设备的斜坡检测方法， 其特征在于， 所述第 一三维点 云数据为所述机械 设备的作业环境的原始三 维点云数据， 或对针对原始 三维点云数据进 行 体素网格化处 理后的三维点云数据。 3.根据权利要求1所述的用于机械设备的斜坡检测方法， 其特征在于， 所述根据 所述第 一三维点云数据构建点云数字高程模型包括： 根据所述第一 三维点云数据构建所述第一网格； 根据所述第一三维点云数据的第一坐标值和第二坐标值将所述第一三维点云数据投 射到所述第一网格中， 以构建所述点云数字高程模 型， 其中， 所述第一坐标值和所述第二坐 标值是垂直于高程方向的平面上的坐标值。 4.根据权利要求3所述的用于机械设备的斜坡检测方法， 其特征在于， 所述根据 所述第 一三维点云数据构建第一网格包括： 确定所述第一 三维点云数据的最大第一 坐标值和最小第一 坐标值； 根据所述 最大第一 坐标值和所述 最小第一 坐标值确定所述第一网格的列数； 确定所述第一 三维点云数据的最大第二 坐标值和最小第二 坐标值； 根据所述 最大第二 坐标值和所述 最小第二 坐标值确定所述第一网格的行 数； 根据所述列数和所述行 数构建所述第一网格。 5.根据权利要求1所述的用于机械设备的斜坡检测方法， 其特征在于， 所述高程分布特 征包括地面起伏度和高程离散度中的至少一项， 其中， 所述地面起伏度是所述第一网格中 点云的高度值极差； 所述高程离 散度是所述第一网格中点云的高度值平均离 差。 6.根据权利要求5所述的用于机械设备的斜坡检测方法， 其特征在于， 所述高程分布特 征包括所述地面起伏度和所述高程离散度， 所述根据所述高程分布特征和所述高程值确定 目标网格包括： 对所述地面起伏度和所述高程离 散度进行加权求和操作， 以确定高程分布特 征值； 根据所述高程分布特征值对所述点云数字 高程模型中的第 一网格进行划分， 以确定第 二网格； 根据所述高程 值和所述第二网格确定目标网格。 7.根据权利要求6所述的用于机械设备的斜坡检测方法， 其特征在于， 所述根据 所述高 程分布特 征值对所述 点云数字高程模型中的第一网格进行划分， 以确定第二网格包括： 获取预设高程分布分割阈值； 根据所述高程分布特征值和所述预设高程分布分割阈值将所述第一网格划分为地面 点云网格和非地 面点云网格；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115546437 A 2确定所述非地 面点云网格为所述第二网格。 8.根据权利要求7所述的用于机械设备的斜坡检测方法， 其特征在于， 所述根据 所述高 程值和所述第二网格确定目标网格包括： 根据所述第二网格中相邻网格的高程 值确定坡度值； 获取预设坡度分割阈值； 根据所述坡度值和所述预设坡度分割阈值对所述第 二网格进行划分， 以确定所述目标 网格。 9.根据权利要求1所述的用于机械设备的斜坡检测方法， 其特征在于， 所述根据 所述与 斜坡关联的点云网格中的点云， 确定斜坡的检测结果包括： 基于聚类算法对所述目标网格中的各个点云进行聚类处理， 以确定聚类处理后的点云 集合； 根据所述聚类处 理后的点云集 合确定所述 斜坡的轮廓和/或方位。 10.一种处理器， 其特征在于， 被配置为执行根据权利要求1至9中任意一项所述的用于 机械设备的斜坡检测方法。 11.一种机器可读存储介质， 所述机器可读存储介质上存储有指令， 其特征在于， 所述 指令用于使得机器执 行根据权利要求1至9任一项所述的用于 机械设备的斜坡检测方法。 12.一种用于 机械设备的斜坡检测装置， 其特 征在于， 包括： 数据获取模块(1)， 用于获取机 械设备的作业环境的第一 三维点云数据； 模型构建模块(2)， 用于根据 所述第一三维点云数据构建点云数字高程模型， 所述点云 数字高程模型包括多个第一网格以及与各个所述第一网格对应的高程 值； 特征确定模块(3)， 用于根据所述第一 三维点云数据确定高程分布特 征； 目标网格确定模块(4)， 用于根据所述高程分布特征和所述高程值确定目标网格， 所述 目标网格为与斜坡关联的点云网格； 斜坡检测模块(5)， 用于根据所述与斜坡关联的点云网格中的点云确定斜坡的检测结 果。 13.一种机 械设备， 其特 征在于， 所述机 械设备包括： 扫描设备， 用于扫描机 械设备的作业环境， 以生成第一 三维点云数据； 以及 根据权利要求10所述的处 理器。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115546437 A 3