(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210663714.5 (22)申请日 2022.06.10 (71)申请人 智道网联科技 （北京） 有限公司 地址 100029 北京市东城区北三环东路3 6 号1号楼B6 01 (72)发明人 陈小龙　张现法　朱磊　贾双成　 苏春龙　 (74)专利代理 机构 北京市隆安 律师事务所 11323 专利代理师 权鲜枝 (51)Int.Cl. G06V 20/56(2022.01) G06V 20/40(2022.01) G06V 20/62(2022.01) G06V 10/22(2022.01)G06V 10/26(2022.01) G06V 10/762(2022.01) G06V 10/764(2022.01) (54)发明名称 用于高精地图的地面标识检测方法、 装置、 设备、 存储介质 (57)摘要 本申请公开一种用于高精地图的地面标识 检测方法、 装置和设备。 该方法首先将自动驾驶 车辆上的实时视频进行抽帧处理， 来获取需要处 理的图片， 将待处理的 图片进行分别进行第一图 像预处理、 第二图像预处理和第三图像预处理， 从而检测出目标地面标识。 本申请中的技术方案 解决了传统识别边缘畸变大、 不能准确的进行车 道线识别问题， 为后续自动驾驶车辆的实时决策 及道路规划提供参考， 同时可为无人驾驶提供场 景感知、 自主定位、 实时决策、 路线规划提供很重 要的辅助作用。 权利要求书2页 说明书8页 附图4页 CN 114882467 A 2022.08.09 CN 114882467 A 1.一种用于高精地图的地 面标识检测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 将待处理的第一图片进行第一图像预处理， 得到至少包括车道线识别结果的第二图 片； 对所述第二图片中的所述车道线识别结果进行第 二图像预处理， 得到至少包括车道线 直线聚类结果的第三图片； 对所述第三图片中的所述车道线直线聚类结果进行第 三图像预处理， 检测出目标地面 标识。 2.如权利要求1所述方法， 其特 征在于， 所述车道线识别结果包括： 基于阈值分割的车道线识别结果； 所述车道线直线聚类结 果包括： 车道线直线检测结果、 车道线直线聚类结果； 所述根据 所述第二图片中的所述车道线识别结果进行第 二图像预处理， 得到至少包括 车道线直线聚类结果的第三图片， 包括： 根据所述基于阈值分割的车道线识别结果， 进行车道线直线检测， 得到车道线直线检 测结果； 根据所述车道线直线检测结果中的线性关系， 建立车道线直线聚类集； 根据所述车道线直线聚类集， 确定多组所述车道线直线聚类结果。 3.如权利要求1所述方法， 其特征在于， 所述对所述第 三图片中的所述车道线直线聚类 结果进行第三图像预处 理， 检测出目标地 面标识， 包括： 根据所述第 三图片中所述车道线直线聚类结果， 确定第 一目标车道线直线以及第 二目 标车道线直线； 根据所述第 一目标车道线直线以及第 二目标车道线直线中的多个端点进行透视变换， 得到至少包括两条 车道线的第四图片。 4.如权利要求3所述方法， 其特征在于， 根据所述第三图片中所述车道线直线聚类结 果， 确定第一目标 车道线直线以及第二目标 车道线直线， 包括： 根据所述第 三图片中所述车道线直线聚类结果， 按照极角排序的方式确定车道线的分 组； 根据车道线的分组得到所述第一目标 车道线直线以及所述第二目标 车道线直线。 5.如权利要求3所述方法， 其特 征在于， 所述检测出目标地 面标识包括： 根据所述第四图片， 通过 预设图像 变化之后， 得到所述两条 车道线中的目标区域； 识别所述目标区域中的文字， 确定所述 地面标识的类型。 6.如权利要求5所述方法， 其特征在于， 所述预设图像变换至少包括图像灰度化、 图像 直方图均衡化、 图像腐蚀、 图像膨胀、 图像边缘检测处理中的一种或多种， 所述两条车道线 中目标区域包括车道线中目标区域的二 值图。 7.如权利要求1所方法， 其特征在于， 所述待处理的第一图片由道路实时视频抽帧得 到。 8.一种用于高精地图的地 面标识检测装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 第一图像预处理单元， 用于将待处理的第一图片进行第一图像预处理， 得到至少包括 车道线识别结果的第二图片； 第二图像预处理单元， 用于对所述第 二图片中的所述车道线识别结果进行第 二图像预权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114882467 A 2处理， 得到至少包括车道线直线聚类结果的第三图片； 第三图像预处理单元， 用于对所述第 三图片中的所述车道线直线聚类结果进行第 三图 像预处理， 检测出目标地 面标识。 9.一种用于高精地图的地面标识检测设备， 其特征在于， 所述用于高精地图的地面标 识检测设备包括： 存储器、 处理器及存储在所述处理器上运行的用于高精地图的车道地面 标识检测程序， 所述用于高精地图的车道地面标识检测程序被所述处理器执行时实现如权 利要求1‑7中任一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有用于 高 精地图的车道地面标识检测程序， 所述用于高精地图的车道地面标识检测程序被处理器执 行时实现如权利要求1 ‑7中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114882467 A 3