(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210647405.9 (22)申请日 2022.06.08 (71)申请人 东软睿驰汽车技 术 （沈阳） 有限公司 地址 110172 辽宁省沈阳市沈抚新区金枫 街75-1号 (72)发明人 刘美亿　曹斌　 (74)专利代理 机构 北京知帆远景知识产权代理 有限公司 1 1890 专利代理师 范心田 (51)Int.Cl. G06V 20/40(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06V 10/762(2022.01) G06N 3/08(2006.01) G06N 3/04(2006.01) (54)发明名称 确定关键帧的系统、 方法、 设备及存 储介质 (57)摘要 本发明公开了一种确定关键帧的系统、 方 法、 设备及存储介质， 所述系统包括： 采集模块、 数据校正模块、 第一确定模块以及第二确定模 块； 其中， 所述采集模块、 数据校正模块以及第一 确定模块依次通信连接； 所述采集模块与所述第 二确定模块通信连接； 所述采集模块， 用于获取 原始帧序列以及历史帧序列； 所述数据校正模 块， 用于对所述原始帧序列进行校正， 获得目标 帧序列； 所述第一确定模块， 用于基于每个信息 熵与所述信息熵的阈值的比对结果， 对所述目标 帧序列进行筛选， 并确定第一目标关键帧集； 所 述第二确定模块， 用于基于目标风险等级对所述 历史帧序列筛选， 确定第二目标关键帧集。 本发 明的技术方案， 提高了数据存储的精度以及自动 驾驶的精度。 权利要求书2页 说明书12页 附图3页 CN 115171004 A 2022.10.11 CN 115171004 A 1.一种确定关键帧的系统， 其特 征在于， 包括： 采集模块、 数据 校正模块、 第一确定模块以及第二确定模块； 其中， 所述采集模块、 数据 校正模块以及第一确定模块依次通信连接； 所述采集模块与所述第二确定模块 通信连接； 所述采集模块， 用于获取原 始帧序列以及历史帧序列； 所述数据校正模块， 用于对所述原 始帧序列进行 校正， 获得目标帧序列； 所述第一确定模块， 用于基于每个信息熵与所述信息熵的阈值的比对结果， 对所述目 标帧序列进行筛 选， 并确定第一目标关键帧集； 所述第二确定模块， 用于基于目标风险等级对所述历史帧序列筛选， 确定第二目标关 键帧集。 2.根据权利要求1所述的系统， 其特 征在于， 所述数据校正模块包括标注单 元； 所述标注单 元获取所述原始帧序列； 所述标注单 元对所述原 始帧数列进行筛 选， 获得待校正帧序列； 所述标注单 元确定目标 标签； 所述标注单元基于所述目标标签对所述待校正帧序列进行标注， 获得所述校正帧序 列； 所述标注单 元基于所述校正帧序列， 获得 所述目标帧序列。 3.根据权利要求1所述的系统， 其特 征在于， 所述第一确定模块包括更新分布单 元； 所述更新分布单 元基于所述目标帧序列， 获得 所述目标帧序列的原 始分布结果； 所述更新分布单元对所述原始分布结果进行提取， 获得待确定目标帧以及剩余分布结 果； 所述更新分布单元对所述目标帧序列进行提取， 获得所述待确定目标帧 以及剩余目标 帧序列； 所述更新分布单 元遍历所述剩余目标帧序列的每 个所述目标帧， 获得 更新分布结果。 4.根据权利要求3所述的系统， 其特征在于， 所述更新分布单元获得所述原始分布结 果， 并从所述原 始分布结果 提取出第i个待确定目标帧， 获得第i个剩余分布结果； 所述更新分布单元从所述目标帧序列提取出所述第i个待确定目标帧， 所述目标帧序 列包括L个所述目标帧； 其中， L≥i≥1， 且L， i均为整数； 所述更新分布单 元将剩余的L ‑1个所述目标帧确定为第i个剩余目标帧序列； 所述更新分布单元遍历所述第 i个剩余目标帧序列， 获得与所述第i个待确定目标帧对 应的第i个更新分布结果。 5.根据权利要求 4所述的系统， 其特 征在于， 所述第一确定模块还 包括计算单 元； 所述计算单 元获得每 个所述待确定目标帧的剩余分布结果以及所述更新分布结果； 所述计算单元对所述剩余分布结果以及所述更新分布结果进行计算， 获得每个所述待 确定目标帧的信息熵； 所述计算单元将每个所述信 息熵与所述信息熵的阈值进行比对； 若所述信 息熵大于所 述信息熵的阈值， 则将与所述信息熵匹配的所述待确定目标帧确定为所述第一目标关键 帧。 6.根据权利要求5所述的系统， 其特征在于， 所述计算单元获得第i个更新分布结果以 及第i个剩余分布结果；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115171004 A 2所述计算单元对所述第i个更新分布结果以及所述第 i个剩余分布结果进行计算， 获得 第i个信息熵； 若 所述第i个信息熵大于所述信息熵的阈值， 则将与所述第i个信息熵对应的 所述第i个待确定目标帧， 确定为所述第一目标关键帧。 7.根据权利要求1所述的系统， 其特 征在于， 所述第二确定模块包括分类单 元； 所述分类单 元获取多个历史帧序列； 所述分类单 元对多个所述历史帧序列进行 特征提取， 获得 特征数据； 所述分类单 元对所述特 征数据进行聚类， 获得目标帧序列； 所述分类单 元对所述目标帧序列进行 特征提取， 获得多个所述目标 特征帧序列； 所述分类单元对多个所述目标特征帧序列进行聚类， 确定每个所述目标特征帧序列的 风险等级； 所述分类单元基于所述目标风险等级对所述目标特征帧序列进行筛选， 确定第 二目标 关键帧集。 8.一种确定关键帧的方法， 其特 征在于， 包括： 获取原始帧序列以及历史帧序列； 对所述原 始帧序列进行 校正， 获得目标帧序列； 基于每个信息熵与所述信息熵的阈值的比对结果， 对所述目标帧序列进行筛选， 并确 定第一目标关键帧集； 基于目标风险等级对所述历史帧序列筛 选， 确定第二目标关键帧集。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括处理器、 存储器以及存储在所述存储器中且被配置 为由所述处理器执行 的计算机程序， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1 至7中任意 一项所述的系统。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质包括存储的计算 机程序， 其中， 在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权 利要求1至7中任意 一项所述的系统。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115171004 A 3