(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210890141.X (22)申请日 2022.07.27 (71)申请人 深圳元戎启行 科技有限公司 地址 518048 广东省深圳市福田区福保街 道福保社区桃花路与 槟榔道交汇处西 北深九科技创业园6号楼C701(7-8层) (72)发明人 颜培清　 (74)专利代理 机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 专利代理师 赖远龙 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/762(2022.01) G06V 10/25(2022.01) G06V 10/75(2022.01)G06V 10/20(2022.01) G06T 3/00(2006.01) G06F 16/215(2019.01) (54)发明名称 膨胀点云识别方法、 装置、 计算机设备和存 储介质 (57)摘要 本申请涉及一种膨胀点云识别方法、 装置、 计算机设备。 方法包括： 获取当前视场对应的环 境点云数据和环境图像数据， 基于环 境图像数据 进行第一目标物 体检测， 得到环 境图像数据对应 的第一目标物体区域； 基于环 境点云数据进行障 碍物聚类， 得到各个障碍物点云簇， 基于各个障 碍物点云簇对环境点云数据进行过滤， 得到已过 滤点云数据； 基于已过滤点云数据对应的反射强 度信息从已过滤点云数据中确定第二目标物体 点云数据； 基于第二目标物体点云数据进行投 影， 得到第二目标物体投影区域， 计算第一目标 物体区域与第二目标物体投影区域的匹配程度； 基于匹配程度确定环境点云数据中是否存在膨 胀点云数据。 采用本方法能够提高膨胀点云识别 准确性。 权利要求书2页 说明书12页 附图4页 CN 115100632 A 2022.09.23 CN 115100632 A 1.一种膨胀点云识别方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取当前视场对应的环境点云数据和环境图像数据， 基于所述环境图像数据进行第 一 目标物体 检测， 得到所述环境图像数据对应的第一目标物体区域； 基于所述环境点云数据进行障碍物聚类， 得到各个障碍物点云簇， 基于所述各个障碍 物点云簇对所述环境 点云数据进行 过滤， 得到已过 滤点云数据； 基于所述已过滤点云数据对应的反射强度信息从所述已过滤点云数据中确定第二目 标物体点云数据； 基于所述第二目标物体点云数据进行投影， 得到第二目标物体投影区域， 计算所述第 一目标物体区域与所述第二目标物体投影区域的匹配程度； 基于所述匹配程度确定所述环境 点云数据中是否存在膨胀点云数据。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述匹配程度确定所述环境点云 数据中是否存在膨胀点云， 包括： 当所述匹配程度 大于预设匹配程度阈值 时， 确定所述环境点云数据中存在膨胀点云数 据； 以及 确定所述第二目标物体投影区域中与所述第一目标物体区域未重叠的第二目标物体 投影子区域， 所述第二目标物体投影子区域对应的点云数据为 膨胀点云数据。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 所述方法， 还 包括： 基于所述第二目标物体投影子区域对应的点云数据识别所述环境点云数据中对应的 原始膨胀点云数据； 以及 基于所述原 始膨胀点云数据对所述环境 点云数据进行 过滤。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于已过滤点云数据对应的反射强度 信息从所述已过 滤点云数据中确定第二目标物体点云数据， 包括： 对所述已过 滤点云数据进行聚类， 得到 至少两个点云簇； 基于各个点云簇对应的反射强度信息以及预设反射强度阈值从所述至少两个点云簇 中确定所述第二目标物体点云数据。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述第 二目标物体点云数据进行 投影， 得到第二目标物体投影区域， 包括： 将所述第二目标物体点云数据投影到与 所述环境图像数据相同的坐标系， 得到所述第 二目标物体投影区域。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述计算所述目标物体投影区域与所述目 标物体区域的匹配程度， 包括： 基于所述第 一目标物体区域与所述第 二目标物体投影区域进行重叠度计算， 得到所述 目标物体投影区域与所述目标物体区域的匹配程度。 7.一种膨胀点云识别装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 图像检测模块， 用于获取当前视场对应的环境点云数据和环境图像数据， 基于所述环 境图像数据进行第一目标物体 检测， 得到所述环境图像数据对应的第一目标物体区域； 过滤模块， 用于基于所述环境点云数据进行障碍物聚类， 得到各个障碍物点云簇， 基于 所述各个障碍物点云簇对所述环境 点云数据进行 过滤， 得到已过 滤点云数据； 点云确定模块， 用于基于所述已过滤点云数据对应的反射强度信 息从所述已过滤点云权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115100632 A 2数据中确定第二目标物体点云数据； 匹配模块， 用于基于所述第二目标物体点云数据进行投影， 得到第二目标物体投影区 域， 计算所述第一目标物体区域与所述第二目标物体投影区域的匹配程度； 确定模块， 用于基于所述匹配程度确定所述环境 点云数据中是否存在膨胀点云数据。 8.一种计算机设备， 包括存储器和处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述处 理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至 6中任一项所述的方法的步骤。 9.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被 处理器执行时实现权利要求1至 6中任一项所述的方法的步骤。 10.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 其特征在于， 该计算机程序被处理器执行 时实现权利要求1至 6中任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115100632 A 3