(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210899685.2 (22)申请日 2022.07.28 (71)申请人 杭州海康机 器人股份有限公司 地址 310051 浙江省杭州市滨江区丹 枫路 399号2号楼B楼3 04室 (72)发明人 傅何杰　时新宇　陈元吉　 (74)专利代理 机构 北京博思佳知识产权代理有 限公司 1 1415 专利代理师 杨春香 (51)Int.Cl. G06V 20/64(2022.01) G06V 10/762(2022.01) G01S 7/41(2006.01) G01S 17/88(2006.01) (54)发明名称 货架识别方法、 装置、 电子设备及机器可读 存储介质 (57)摘要 本申请提供一种货架识别方法、 装置、 电子 设备及机器可读存储介质， 该方法包括： 获取移 动机器人上部署的激光雷达的点 云数据， 并对所 述点云数据进行聚类处理， 得到多个激光点集 合； 依据所述多个激光点集合中各激光点集合相 对指定目标点的位姿， 将所述多个激光点集合划 分为K个分区； 从所述K个分区中搜索得到目标激 光点集合； 其中， 一个所述目标激光点集合对应 待识别货架的一个货架腿， 不同的所述目标激光 点集合属于不同的分区； 依据所述目标激光点集 合， 确定所述待识别货架的实际位姿。 该方法可 以提高货架位姿信息识别的准确性。 权利要求书4页 说明书13页 附图6页 CN 115273066 A 2022.11.01 CN 115273066 A 1.一种货架 识别方法， 其特 征在于， 包括： 获取移动机器人上部署的激光雷达的点云数据， 并对所述点云数据进行聚类处理， 得 到多个激光 点集合； 依据所述多个激光点集合中各激光点集合相对指定目标点的位姿， 将所述多个激光点 集合划分为K个分区； 其中， 所述指 定目标点用于标识待识别货架的理论位置， 所述K个 分区 依据待识别货架的货架腿的实际分布进行划分， K为所述待识别货架的货架腿数量； 从所述K个分区中搜索得到目标激光点集合； 其中， 一个所述目标激光点集合对应待识 别货架的一个货架腿， 不同的所述目标激光 点集合属于不同的分区； 依据所述目标激光 点集合， 确定所述待识别货架的实际位姿。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述依据所述多个激光点集合中各激光点 集合相对指定目标点的位姿， 将所述多个激光 点集合划分为K个分区， 包括： 依据所述多个激光点集合中各激光点集合相对指定目标点的位姿， 将所述多个激光点 集合划分为4个分区； 其中， 所述4个分区分别包括所述指定目标点左 上、 左下、 右上以及右 下的分区。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述从所述K个分区中搜索得到目标激光 点集合， 包括： 依次从所述K个分区中各选择1个激光点集合作为候选激光点集合， 得到候选货架腿组 合； 其中， 一个所述 候选激光点集合对应一个候选货架腿； 对于任一候选货架腿组合， 依据以该候选货架腿组合中各候选激光点集合的平均点为 顶点构成的K边形中K个内角的角度， 确定该候选货架腿组合中的有效激光点集合； 其中， 对 于任一有效激光点集合， 以该有效激光点集合的平均点为顶点的内角的角度与所述待识别 货架的货架腿的实际分布匹配； 对于任一激光点集合， 该激光点集合的平均点为该激光点 集合中各激光 点的坐标的平均值对应的点； 在目标候选货架腿组合的数量为1个的情况下， 将所述目标候选货架腿组合中的候选 激光点集合确定为 目标激光点集合； 其中， 所述 目标候选货架腿为所述候选货架腿组合中 包括最多有效激光 点集合的候选货架腿组合。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述从所述K个分区中搜索得到目标激光 点集合， 还包括： 在所述目标候选货架腿组合的数量超过1个的情况下， 依据所述目标候选货架腿组合 与所述指 定目标点的距离， 将与所述指定目标点的距离最近的目标候选货架腿组合确定为 实际货架腿组合； 其中， 目标候选货架腿组合与所述指定目标点的距离为目标候选货架腿组合中各候选 激光点集合的平均点与所述指定目标点的距离的平均值。 5.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述对于任一候选货架腿组合， 依据以该 候选货架腿组合中各候选激光点集合的平均点为顶点构成的K边形中K个内角的角度， 确定 该候选货架腿组合中的有效激光 点集合， 包括： 对于任一候选货架腿组合， 依据以该候选货架腿组合中各候选激光点集合的平均点为 顶点构成的K边形中K个内角的角度、 候选激光点集合的平均点之间的距离以及待识别货架 的货架尺寸， 确定该候选货架腿组合中的有效激光 点集合。权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 115273066 A 26.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述依据所述目标激光点集合， 确定所述 待识别货架的实际位姿， 包括： 依据各所述目标激光点集合的平均点在指定坐标系下的坐标， 确定所述待识别货架的 实际位姿； 其中， 所述待识别货架的实际位姿包括所述待识别货架的中心点在所述指定坐 标系下的坐标， 以及， 所述待识别货架相对所述指 定坐标系的旋转角度； 对于任一目标激光 点集合， 该目标激光点集合的平均点在指 定坐标系下的坐标为该目标激光点集合中各激光 点在所述指定坐标系下的坐标的平均值。 7.根据权利要求1 ‑6任一项所述的方法， 其特征在于， 所述依据所述目标激光点集合， 确定所述待识别货架的实际位姿之后， 还 包括： 依据所述待识别货架的实际位姿， 控制所述移动机器人移动到货架下 方的指定位置 。 8.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 所述依据所述待识别货架 的实际位姿， 控 制所述移动机器人移动到货架下 方的指定位置， 包括： 在控制所述移动机器人移动的过程中， 对第一位姿， 以及， 第二位姿进行融合处理， 得 到所述待识别货架的融合后的位姿； 其中， 所述第一位姿为依据激光雷达的点云数据识别 得到的所述待识别货架的实际位姿， 所述第二位姿为依据里程计递推得到的所述待识别货 架的实际位姿； 依据所述待识别货架的滤波后的位姿， 控制所述移动机器人移动到货架下方的指定位 置。 9.一种货架 识别装置， 其特 征在于， 包括： 数据处理单元， 用于获取移动机器人上部署的激光雷达的点云数据， 并对所述点云数 据进行聚类处 理， 得到多个激光 点集合； 划分单元， 用于依据所述多个激光点集合中各激光点集合相对指定目标点的位姿， 将 所述多个激光点集合划分为K个分区； 其中， 所述指定目标点用于标识待识别货架的理论位 置， 所述K个分区依据待识别货架的货架腿的实际分布进行划分， K为所述待识别货架的货 架腿数量； 搜索单元， 用于从所述K个分区中搜索得到目标激光点集合； 其中， 一个所述目标激光 点集合对应待识别货架的一个货架腿， 不同的所述目标激光 点集合属于不同的分区； 确定单元， 用于依据所述目标激光 点集合， 确定所述待识别货架的实际位姿。 10.根据权利要求9所述的装置， 其特征在于， 所述依据所述多个激光点集合中各激光 点集合相对指定目标点的位姿， 将所述多个激光 点集合划分为K个分区， 包括： 依据所述多个激光点集合中各激光点集合相对指定目标点的位姿， 将所述多个激光点 集合划分为4个分区； 其中， 所述4个分区分别包括所述指定目标点左 上、 左下、 右上以及右 下的分区； 和/或， 所述搜索单 元从所述K个分区中搜索得到目标激光 点集合， 包括： 依次从所述K个分区中各选择1个激光点集合作为候选激光点集合， 得到候选货架腿组 合； 其中， 一个所述 候选激光点集合对应一个候选货架腿； 对于任一候选货架腿组合， 依据以该候选货架腿组合中各候选激光点集合的平均点为 顶点构成的K边形中K个内角的角度， 确定该候选货架腿组合中的有效激光点集合； 其中， 对权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 115273066 A 3