(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211001177.4 (22)申请日 2022.08.19 (71)申请人 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 地址 510000 广东省广州市黄埔区中新知 识城亿创街1号 406房之46 (72)发明人 李浩　闫鹤　 (74)专利代理 机构 北京博思佳知识产权代理有 限公司 1 1415 专利代理师 陈雨柔 (51)Int.Cl. G01S 17/931(2020.01) G01S 7/48(2006.01) G06V 10/30(2022.01) G06V 10/36(2022.01) G06V 10/762(2022.01)G06V 20/56(2022.01) (54)发明名称 路沿检测方法、 装置、 设备、 车辆及存 储介质 (57)摘要 本申请提供一种路沿检测方法、 装置、 设备、 车辆及存储介质。 所述方法包括： 获取待处理的 点云； 所述点云包括若干三维点， 所述点云由设 置于车辆上的探测装置对车辆周围环境进行探 测得到； 对 所述点云进行极坐标栅格化得到栅格 集合； 所述栅格集合中的栅格包括投影到该栅格 的所有三维点的重心、 和所述所有三维点中的最 大高度和最小高度之间的高度差； 根据所述高度 差从所述栅格集合中筛选出路沿候选栅格集合； 根据所述路沿候选栅格集合中角度相邻的路沿 候选栅格的重心之间的相对距离关系， 进行路沿 检测。 本实施例实现获取具有连续性和平滑性的 路沿结果。 权利要求书3页 说明书13页 附图6页 CN 115421160 A 2022.12.02 CN 115421160 A 1.一种路沿检测方法， 其特 征在于， 包括： 获取待处理的点云； 所述点云包括若干三维点， 所述点云由设置于车辆上的探测装置 对车辆周围环境进行探测得到； 对所述点云进行极坐标栅格化得到栅格集合； 所述栅格集合中的栅格包括投影到该栅 格的所有三维点的重心、 和所述所有三维点中的最大高度和最小高度之间的高度差； 根据所述高度差从所述 栅格集合中筛选出路沿候选栅格集 合； 根据所述路沿候选栅格集合中角度相邻的路沿候选栅格的重心之间的相对距离关系， 进行路沿检测。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述路沿候选栅格集合中角度相 邻的路沿候选栅格的重心之间的相对距离关系， 进行路沿检测， 包括： 在从所述路沿候选栅格集合中选取作为初始种子点的路沿候选栅格后， 沿着指定方向 重复执行以下步骤直到不存在与种子点角度相邻的路沿候选栅格： 若作为种子点的路沿候 选栅格与角度相 邻的路沿候选栅格之 间的重心距离小于预设距离， 将所述角度相 邻的路沿 候选栅格作为 新的种子点； 根据作为种子点的所有路沿候选栅格生成路沿结果。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 在从所述路沿候选栅格集合中选取作为初 始种子点的路沿候选栅格后， 还 包括： 沿着指定方向重复执行以下步骤直到执行次数满足预设次数： 若作为初始种子点的路 沿候选栅格与当前角度差异 最小的路沿候选栅格之 间的重心距离大于或等于预设距离， 从 未被选择过 的剩余路沿候选栅格中选择与所述初始种子点角度差异最小的新的路沿候选 栅格。 4.根据权利要求2或3所述的方法， 其特征在于， 所述探测装置安装于车辆的其中一侧， 用于采集道路其中一侧的环境信息； 所述作为初始种子点的路沿候选栅格为处于极坐标其中一个边界且距极坐标中心最 近的路沿候选栅格， 所述指定方向包括从所述极坐标其中一个边界指向另一个边界的方 向； 或者 所述作为初始种子点的路沿候选栅格为处于极坐标非边界且距极坐标中心最近的路 沿候选栅格， 所述指 定方向包括所述初始种子点分别指向极坐标的两个边界对应的两个方 向。 5.根据权利要求2或3所述的方法， 其特征在于， 所述探测装置安装于车头， 用于采集道 路前方及道路两侧的环境信息； 在所述根据所述高度差从所述 栅格集合中筛选出路沿候选栅格集 合之后， 还 包括： 根据从极坐标中心朝车辆行驶方向延伸的分界线， 将所述路沿候选栅格集合划分成两 个路沿候选栅格子集 合； 其中， 在各个所述路沿候选栅格子集合中， 所述作为初始种子点的路沿候选栅格为处 于极坐标边界且距极坐标中心最近的路沿候选栅格， 所述指定方向包括车辆行驶方向； 或 者， 所述作为初始种子点的路沿候选栅格为处于极坐标非边界且距极坐标中心 最近的路沿 候选栅格， 所述指定方向包括所述初始种子点指向极坐标边界的方向、 以及车辆行驶方向；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115421160 A 2所述根据作为种子点的所有路沿候选栅格生成路沿结果， 包括： 对于各个所述路沿候选栅格子集合， 根据 该路沿候选栅格子集合中作为种子点的所有 路沿候选栅格分别生成路沿结果。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述根据 所述高度差从所述栅格集合中 筛选出路沿候选栅格集 合之后， 还 包括： 在所述路沿候选栅格集合中， 将各个极坐标角度 上除了最靠近极坐标中心的路沿候选 栅格之外的其 余路沿候选栅格删除。 7.根据权利要求1或6所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 对于所述路沿候选栅格集合中的每个路沿候选栅格， 将所述路沿候选栅格及其角度相 邻的至少一个路沿候选栅格分别到 极坐标中心的距离中的中值或者平均值， 作为所述路沿 候选栅格到极坐标中心的距离 。 8.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述高度差从所述栅格集合中筛 选出路沿候选栅格集 合， 包括： 将所述高度差大于第二预设高度的栅格确定为路沿候选栅格； 其中， 所述第二预设高 度指示路沿与地 面的预设高度差 。 9.根据权利要求1或8所述的方法， 其特征在于， 所述栅格还包括所述所有三维点中的 最大高度和最小高度； 所述根据所述高度差从所述 栅格集合中筛选出路沿候选栅格集 合， 包括： 对于栅格集合中的每个栅格， 确定与该栅格距离相邻的至少一个相邻栅格， 得到栅格 子集合； 对于各个所述栅格子集合， 若所述栅格子集合中的最大高度和最小高度之间的高度差 大于第二预设高度， 根据所述栅格子集合确定路沿候选栅格； 其中， 所述第二预设高度指示 路沿与地 面的预设高度差 。 10.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述对所述点云进行极坐标栅格化得 到栅格集 合之前， 还 包括： 使用动态目标检测网络对所述点云进行处理， 识别所述点云中指示动态目标的三维点 并剔除； 和/或 将所述点云中高度大于第 一预设高度的三维点剔除， 所述第 一预设高度指示高于路沿 的高度。 11.一种路沿检测装置， 其特 征在于， 包括： 点云获取模块， 用于获取待处理的点云； 所述点云包括若干三维点， 所述点云由设置于 车辆上的探测装置对车辆周围环境进行探测得到； 栅格化模块， 用于对所述点云进行极坐标栅格化得到栅格集合； 所述栅格集合中的栅 格包括投影到该栅格的所有三维点的重心、 和所述所有三维点中的最大高度和最小高度之 间的高度差； 筛选模块， 用于根据所述高度差从所述 栅格集合中筛选出路沿候选栅格集 合； 路沿检测模块， 用于根据所述路沿候选栅格集合中角度相邻的路沿候选栅格的重心之 间的相对距离关系， 进行路沿检测。 12.一种电子设备， 其特征在于， 包括存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115421160 A 3