(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211042538.X (22)申请日 2022.08.29 (71)申请人 上海安亭地平线智能交通 技术有限 公司 地址 201800 上海市嘉定区安亭镇 安拓路 56弄15号1单元101室 (72)发明人 沈华东　 (74)专利代理 机构 北京思源智汇知识产权代理 有限公司 1 1657 专利代理师 靳涛涛 (51)Int.Cl. G06V 20/56(2022.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/75(2022.01) G06V 10/762(2022.01)G06V 10/82(2022.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 车道线的生成方法、 装置、 可读存储介质及 电子设备 (57)摘要 本公开实施例公开了一种车道线的生成方 法、 装置、 计算机可读存储介质及电子设备， 其 中， 该方法包括： 对当前图像帧进行语义 分割， 得 到第一点云； 获取目标历史图像帧对应的第二点 云； 确定第一点云相对于第二点云的增量点云； 对第一点云进行聚类， 得到至少一个点云簇； 将 至少一个点云簇分别与预设的至少一个历史车 道线实例进行匹配； 基于匹配结果， 利用增量点 云生成当前图像帧对应的至少一个车道线实例； 基于至少一个车道线实例分别对应的点云， 生成 至少一个车道线实例分别对应的矢量化车道线。 本公开实施例可以有助于降低车道线不清晰、 光 线较暗等场景下导致的车道线矢量化建模不完 整的风险， 进而提高了车道线矢量化建模的完整 性和稳定性。 权利要求书3页 说明书16页 附图9页 CN 115376088 A 2022.11.22 CN 115376088 A 1.一种车道线的生成方法， 包括： 对当前图像帧进行语义分割， 得到表示车道线的第一 点云； 获取目标历史图像帧对应的表示车道线的第二 点云； 确定所述第一 点云相对于所述第二 点云的增量 点云； 对所述第一 点云进行聚类， 得到 至少一个点云簇； 将所述至少一个点云簇分别与预设的至少一个历史车道线实例进行匹配， 得到匹配结 果； 基于所述匹配结果， 利用所述增量点云生成所述当前图像帧对应的至少一个车道线实 例； 基于所述至少一个车道线实例分别对应的点云， 生成所述至少一个车道线实例分别对 应的矢量 化车道线。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述基于所述匹配结果， 利用所述增量点云生成 所述当前图像帧对应的至少一个车道线实例， 包括： 响应于确定的所述匹配结果表示所述增量点云所在的点云簇与目标历史车道线实例 匹配， 基于所述增量点云， 更新所述目标历史车道线实例， 并将更新后的所述目标历史车道 线实例确定为所述当前图像帧对应的至少一个车道线实例中包括的目标 车道线实例。 3.根据权利要求2所述的方法， 其中， 所述基于所述至少一个车道线实例分别对应的点 云， 生成所述至少一个车道线实例分别对应的矢量 化车道线， 包括： 利用所述增量点云， 对所述目标历史车道线实例对应的目标历史矢量化车道线包括的 端点集合进行更新， 其中， 所述端点集合是所述 目标历史矢量化车道线包括的至少一条有 向线段的端点的集 合； 基于更新后的所述端点 集合， 生成所述目标 车道线实例对应的目标矢量 化车道线。 4.根据权利要求3所述的方法， 其中， 所述利用所述增量点云， 对所述目标历史车道线 实例对应的目标历史矢量 化车道线包括的端点 集合进行更新， 包括： 基于所述增量点云及预设距离关系， 从所述目标历史矢量化车道线包括的至少一条有 向线段中确定目标有向线段； 基于所述目标有向线段和所述增量点云， 利用预设的损 失函数， 确定所述目标有向线 段对应的更新后端点， 其中， 所述损失函数包括以下至少一项： 所述更新后端点与所述目标 有向线段的端点之 间的距离， 所述增量点云包括的对应于所述目标有向线段的点与所述目 标有向线段的距离， 所述目标有向线段与经过所述更新后端点对应的更新后有向线段之间 的角度。 5.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述基于所述匹配结果， 利用所述增量点云生成 所述当前图像帧对应的至少一个车道线实例， 包括： 响应于所述匹配结果表示所述增量点云所在的点云簇不存在匹配的历史车道线实例， 确定所述增量 点云是否符合预设的新建实例条件； 响应于所述增量点云符合所述新建实例条件， 基于所述增量点云， 生成新建车道线实 例。 6.根据权利要求5所述的方法， 其中， 所述新建实例条件包括以下至少一项： 所述增量 点云所在的点云簇包括的点数符合点数阈值条件， 所述增量点云所在的点云簇对应的图像权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115376088 A 2帧积累数符合帧数阈值条件。 7.根据权利要求5所述的方法， 其中， 所述基于所述至少一个车道线实例分别对应的点 云， 生成所述至少一个车道线实例分别对应的矢量 化车道线， 包括： 基于所述新建车道线实例对应的点云， 确定待生成的新建矢量化车道线包括的新建端 点集合； 基于所述 新建端点 集合， 生成所述 新建车道线实例对应的新建矢量 化车道线。 8.根据权利要求1所述的方法， 其中， 在所述基于所述匹配结果， 利用所述增量点云生 成所述当前图像帧对应的至少一个车道线实例之后， 所述方法还 包括： 确定所述至少一个车道线实例两 两之间的位置关系信息； 响应于确定得到的至少一个位置关系信息中包括符合预设合并条件的目标位置关系 信息， 将所述目标位置关系信息对应的两个车道线实例合并为 新的车道线实例。 9.根据权利要求8所述的方法， 其中， 所述预设合并条件 包括： 两个车道线实例分别包括的目标端点之间的距离符合预设距离阈值条件； 和/或， 两个车道线实例之间存在重合区域。 10.根据权利要求1所述的方法， 其中， 在所述基于所述至少一个车道线实例分别对应 的点云， 生成所述至少一个车道线实例分别对应的矢量 化车道线之后， 所述方法还 包括： 在所述当前图像帧中确定表示目标 车辆的位置的位置信息； 基于所述 位置信息， 确定用于区分不可 更新端点和可 更新端点的分界线； 基于所述分界线， 从所述至少一个车道线实例分别对应的矢量化车道线包括的端点 中， 确定不可更新端点和可更新端点， 其中， 所述可更新端点是利用所述当前图像帧之后的 图像帧进 行矢量化车道线生成时所使用的端点， 所述不可更新端点是利用所述当前图像帧 之后的图像帧进行矢量 化车道线生成时不可使用的端点。 11.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述基于所述至少一个车道线实例分别对应的 点云， 生成所述至少一个车道线实例分别对应的矢量 化车道线， 包括： 基于所述至少一个车道线实例分别对应的点云， 生成所述至少一个车道线实例分别对 应的初始矢量 化车道线； 对所述初始矢量化车道线进行平滑 处理， 得到所述至少一个车道线实例分别对应的矢 量化车道线。 12.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述对当前图像帧进行语义分割， 得到表示车道 线的第一 点云， 包括： 所述对当前图像帧进行语义分割， 得到表示车道线的初始点云； 获取目标 车辆的行驶状态信息； 响应于确定所述行驶状态信 息表示所述目标车辆处于平稳行驶状态， 基于所述目标车 辆的位置， 从所述初始点云中确定处于第一范围的点云为所述第一 点云； 响应于确定所述行驶状态信 息表示所述目标车辆处于非平稳行驶状态， 基于所述目标 车辆的位置， 从所述初始点云中确定处于第二范围的点云为所述第一点云， 其中， 所述第二 范围的面积小于所述第一范围的面积。 13.一种车道线的生成装置， 包括： 分割模块， 用于对当前图像帧进行语义分割， 得到表示车道线的第一 点云；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115376088 A 3