(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210943630.7 (22)申请日 2022.08.08 (71)申请人 北京车和家信息技 术有限公司 地址 101300 北京市顺 义区高丽营镇恒兴 路4号院1幢10 3室 （科技创新功能 区） (72)发明人 冯宗宝　 (74)专利代理 机构 北京开阳星知识产权代理有 限公司 1 1710 专利代理师 袁义科 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/762(2022.01) (54)发明名称 障碍物输出方法、 装置、 电子设备、 存储介质 及车辆 (57)摘要 本公开涉及一种障碍物输出方法、 装置、 电 子设备、 存储介质及车辆， 通过基于目标点云数 据， 聚类出背景障碍物， 对目标点云数据进行前 景检测， 得到前景检测结果， 若前景检测结果中 未检测到前景障碍物， 则将背景障碍物输出。 本 公开基于目标点云数据聚类背景障碍物， 可以减 少车载终端对数据的处理量， 减少聚类处理耗费 的时间， 加快车载终端聚类背景障碍物的速度。 本公开基于目标点云数据得到背景障碍物和前 景检测结果， 当前景检测模型检测不稳定时， 即 无法检测到前景障碍物时， 将背景障碍物输出， 背景障碍物可以为感知结果兜底， 进而避免自动 驾驶车辆感知不到障碍物的情况发生， 使得该车 辆可以感知到并避开障碍物， 避免交通事故发 生， 提高行 车安全。 权利要求书2页 说明书10页 附图4页 CN 115439825 A 2022.12.06 CN 115439825 A 1.一种障碍物输出 方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 基于目标点云数据， 聚类出背景障碍物； 对所述目标点云数据进行 前景检测， 得到前 景检测结果； 若所述前 景检测结果中未检测到前 景障碍物， 则将所述背景障碍物输出。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于目标点云数据， 聚类出背景障碍 物之前， 所述方法还 包括： 获取语义 地图网格的点云数据； 对所述语义 地图网格的点云数据进行 预处理， 得到有效点云数据； 从所述有 效点云数据中分离出属于地面的点， 将所述有效点云数据中地面以上的点云 数据作为目标点云数据。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述对所述语义地图网格的点云数据进行 预处理， 得到有效点云数据， 包括： 对所述语义 地图网格的点云数据进行 过滤， 得到第一 点云数据； 根据所述第 一点云数据中的每个点对应在所述语义地图网格的位置， 对所述第 一点云 数据中的每 个点进行排序， 得到第二 点云数据； 对于所述第二 点云数据中的每 个点， 输出 该点对应的障碍物类别； 将所述第二点云数据以及所述第 二点云数据中的每个点对应的障碍物类别聚合， 得到 有效点云数据。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述从所述有 效点云数据中分离出属于地 面的点， 将所述有效点云数据中地 面以上的点云数据作为目标点云数据， 包括： 对所述有效点云数据进行地 面检测， 从所述有效点云数据中分离出属于地 面的点； 基于所述属于地 面的点拟合出地 面； 从所述有效点云数据中筛 选出所述地面以上的点云数据， 得到所述目标点云数据。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对所述目标点云数据进行前景检测， 得到前景检测结果， 包括： 将所述目标点云数据输入到前景检测模型中， 通过所述前景检测模型对所述目标点云 数据进行前景检测， 得到前景检测结果， 所述前景检测结果包括检测到的前景障碍物、 置信 度。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述将所述目标点云数据输入到前景检测 模型中， 通过所述前景检测模型对所述 目标点云数据进行前景检测， 得到前景检测结果之 后， 所述方法还 包括： 判断所述前 景检测结果中是否检测到前 景障碍物。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述判断所述前景检测结果中是否检测到 前景障碍物， 包括： 判断所述置信度是否大于预设置信度阈值； 若所述置信度 大于所述预设置信度阈值， 则确定所述前景检测结果中检测到前景障碍 物； 若所述置信度小于或等于所述预设置信度阈值， 则确定所述前景检测结果中未检测到 前景障碍物。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115439825 A 28.一种障碍物输出装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 聚类模块， 用于基于目标点云数据， 聚类出背景障碍物； 得到模块， 用于对所述目标点云数据进行 前景检测， 得到前 景检测结果； 输出模块， 用于若所述前景检测结果中未检测到前景障碍物， 则将所述背景障碍物输 出。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 存储器； 处理器； 以及 计算机程序； 其中， 所述计算机程序存储在所述存储器中， 并被配置为由所述处理器执行以实现如 权利要求1 ‑7中任一所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现如权利要求1 ‑7中任一项所述的方法。 11.一种车辆， 其特 征在于， 包括如权利要求8中所述的障碍物输出装置 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115439825 A 3