(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210956963.3 (22)申请日 2022.08.10 (71)申请人 三一海洋重工有限公司 地址 519090 广东省珠海市平沙镇 三虎大 道631号办公辅房一层 (72)发明人 方振华　张先军　唐修俊　 (74)专利代理 机构 北京布瑞知识产权代理有限 公司 11505 专利代理师 张春辉 (51)Int.Cl. B66C 13/16(2006.01) G06V 10/762(2022.01) (54)发明名称 集卡防吊起 监测方法、 装置和起重 机 (57)摘要 本申请涉及工程机械相关技术领域， 具体涉 及集卡防吊起监测方法、 装置和起重机， 首先在 目标集卡未被吊起时， 通过预设扫描装置扫描所 述目标集卡得到的参考点云集合； 然后 在监测时 刻， 通过预设扫描装置再次进行扫描， 获取实时 参考点云集合； 其中， 扫描装置均用于扫描第一 平面。 如此， 无论集卡外形如何， 因为前后均为第 一平面的扫描信息， 只要当目标集卡被吊起时， 扫描装置扫描固定平面得到的实时点云集合相 对于参考点云集合， 就一定发生变化， 所 以根据 两个点云集合的变化数据， 就可以直接识别出集 卡是否被吊起。 权利要求书2页 说明书8页 附图4页 CN 115258952 A 2022.11.01 CN 115258952 A 1.一种集 卡防吊起 监测方法， 其特 征在于， 包括： 获取目标集卡的参考点云集合， 所述参考点云集合为在所述目标集卡未被吊起时， 通 过预设扫描装置扫描所述目标集 卡得到的点云集 合； 获取所述目标集卡的实时点云集合， 所述实时点云集合为在监测时刻， 通过所述预设 扫描装置扫描所述目标集 卡得到的点云集 合； 所述预设扫描装置用于扫描第一平面； 基于所述实时点云集合和所述参考点云集合的变化数据， 确定所述目标集卡是否被吊 起。 2.根据权利要求1所述的集卡防吊起监测方法， 其特征在于， 所述监测时刻包括： 与获 取所述目标集卡的参考点云集合的第一时刻相隔时长达到预设时长的第二时刻， 和/或， 所 述目标集 卡上的集装箱上升高度达 到预设高度的时刻。 3.根据权利要求1所述的集卡防吊起监测方法， 其特征在于， 所述基于所述实时点云集 合和所述 参考点云集合的变化数据， 确定所述目标集 卡是否被吊起， 包括： 基于扫描顺序， 将所述实时点云集合中的扫描点与所述参考点云集合中的扫描点一一 对应； 确定第一变化数据， 所述第一变化数据为所述实时点云集合中的扫描点， 相较于该扫 描点在所述 参考点云集合中对应扫描点的位置变化数据； 基于所述第一变化数据， 确定所述目标集 卡是否被吊起。 4.根据权利要求3所述的集卡防吊起监测方法， 其特征在于， 所述基于所述第 一变化数 据， 确定所述目标集 卡是否被吊起， 包括： 基于所述第 一变化数据， 确定所述实时点云集合中的异常扫描点； 其中， 所述异常扫描 点为满足预设条件的扫描点， 所述预设条件为该扫描点与其在所述参考点云集合中对应的 扫描点位置变化超出 预设距离； 基于所述异常扫描点的数量， 确定所述目标集 卡是否被吊起。 5.根据权利要求1所述的集卡防吊起监测方法， 其特征在于， 所述第 一平面与 所述目标 集卡轮胎相交。 6.根据权利要求1所述的集卡防吊起监测方法， 其特征在于， 所述基于所述实时点云集 合和所述 参考点云集合的变化数据， 确定所述目标集 卡是否被吊起， 包括： 对所述参考点云集合进行聚类， 得到参 考点云集合子集个数 数据； 对所述实时点云集 合进行聚类， 得到实时点云集 合子集个数 数据； 基于所述参考点云集合子集个数数据和所述实时点云集合子集个数数据， 确定第 二变 化数据； 基于所述第二变化数据， 确定所述目标集 卡是否被吊起。 7.根据权利要求1所述的集卡防吊起监测方法， 其特征在于， 所述基于所述实时点云集 合和所述 参考点云集合的变化数据， 确定所述目标集 卡是否被吊起， 包括： 基于所述 参考点云集合和所述实时点云集 合， 确定第一变化数据； 将所述参考点云集合进行聚类， 得到参考点云集合子集个数数据， 将所述实时点云集 合进行聚类， 得到实时点云集 合子集个数 数据； 基于所述参考点云集合子集个数数据和所述实时点云集合子集个数数据， 确定第 二变权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115258952 A 2化数据； 基于所述第一变化数据和所述第二变化数据， 确定所述目标集 卡是否被吊起。 8.根据权利要求6或7任一项所述的集卡防吊起监测方法， 其特征在于， 在对所述参考 点云集合进行聚类之前， 还包括对所述参考点云集合进行带通滤波， 所述对所述参考点云 集合进行聚类， 包括： 对经 带通滤波处 理后的参 考点云集合进行聚类； 在对所述实时点云集合进行聚类之前， 还包括对所述实时点云集合进行带通滤波， 所 述对所述实时点云集 合进行聚类， 包括： 对经 带通滤波处 理后的实时点云集 合进行聚类。 9.一种集 卡防吊起 监测装置， 其特 征在于， 包括扫描装置和计算模块； 所述扫描装置用于扫描第一平面； 所述扫描装置， 用于获取目标集卡的参考点云集合， 所述参考点云集合为在所述目标 集卡未被吊起时， 通过 所述扫描装置扫描所述目标集 卡得到的点云集 合； 所述扫描装置， 还用于获取所述目标集卡的实时点云集合， 所述实时点云集合为在监 测时刻， 通过 所述扫描装置扫描所述目标集 卡得到的点云集 合； 所述计算模块， 用于基于所述实时点云集合和所述参考点云集合， 得到变化数据， 并基 于所述变化数据， 确定所述目标集 卡是否被吊起。 10.一种起重 机， 其特征在于， 包括如权利要求9所述的集 卡防吊起 监测装置 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115258952 A 3