(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211055145.2 (22)申请日 2022.08.31 (71)申请人 北京四维远见信息技 术有限公司 地址 100080 北京市海淀区北太平路16号 申请人 北京中图科创信息技 术有限公司 (72)发明人 付永锋　孙建平　吴玉华　付小峰　 (74)专利代理 机构 北京维正专利代理有限公司 11508 专利代理师 卓凡 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06T 19/00(2011.01) G06T 19/20(2011.01) G06F 17/16(2006.01) (54)发明名称 2.5维图像空间几何方位角校正方法、 装置、 设备及介质 (57)摘要 本申请涉及一种2.5维图像空间几何方位角 校正方法、 装置、 设备及介质， 应用于图像处理技 术领域， 其方法包括： 实时获取2.5维图像虚拟眼 点的投影矩阵、 观察矩阵和待校正像素点， 其中， 所述待校正像素点为2.5维图像中的像素点； 基 于所述投影矩阵和所述观察矩阵计算2.5维坐标 转空间坐标矩阵； 基于所述2.5维坐标转空间坐 标矩阵计算所述待校正像素点对应的空间坐标； 基于所述空间坐标计算所述待校正像素点对应 的方位角。 本申请具有实现实时视景图像的空间 几何方位角校正的效果。 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 CN 115471550 A 2022.12.13 CN 115471550 A 1.一种2.5维图像空间几何方位角校正方法， 其特 征在于， 包括： 实时获取2.5维图像虚拟眼点的投影矩阵、 观察矩阵和待校正像素点， 其中， 所述待校 正像素点 为2.5维图像中的像素点； 基于所述投影矩阵和所述观察矩阵计算2.5维坐标转空间坐标矩阵； 基于所述2.5维坐标转空间坐标矩阵计算所述待校正像素点对应的空间坐标； 基于所述空间坐标计算所述待校正像素点对应的方位角。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述投影矩阵和所述观察矩阵计 算2.5维坐标转空间坐标矩阵包括： 将所述投影矩阵和所述观察矩阵相乘， 生成空间坐标转2.5维坐标矩阵； 对所述空间坐标转2.5维坐标矩阵进行取逆计算， 生成所述2.5维坐标转空间坐标矩 阵。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述对所述空间坐标转2.5维坐标矩阵进 行取逆计算， 生成所述2.5维坐标转空间坐标矩阵包括： 获取区块划分规则， 按照所述区块划分规则将所述空间坐标转2.5维坐标矩阵划分为 多个矩阵子区块， 对每 个所述矩阵子区块分别进行 取逆计算； 将每个所述矩阵子区块的取逆结果按照所述区块划分规则反推拼接生成所述2.5维坐 标转空间坐标矩阵。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述2.5维坐标转空间坐标矩阵 计算所述待校正像素点对应的空间坐标包括： 获取所述待校正像素点的深度值； 基于所述深度值确定所述待校正像素点的2.5维坐标； 基于所述待校正像素点的2.5维坐标和所述2.5维坐标转空间坐标矩阵计算所述待校 正像素点对应的空间坐标。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述空间坐标计算所述待校正像 素点对应的方位角包括: 基于所述空间坐标计算所述待校正像素点的垂直角度； 基于所述空间坐标和所述垂直角度计算所述待校正像素点的水平角度； 基于所述垂直角度和所述水平角度生成所述待校正像素点的方位角。 6.一种2.5维图像空间几何方位角校正装置， 其特 征在于， 包括： 矩阵获取模块， 用于实时获取2.5维图像虚拟眼点的投影矩阵、 观察矩阵和待校正像素 点， 其中， 所述待校正像素点 为2.5维图像中的像素点； 矩阵计算模块， 用于基于所述投影矩阵和所述观察矩阵计算2.5维坐标转空间坐标矩 阵； 坐标计算模块， 用于基于所述2.5维坐标转空间坐标矩阵计算所述待校正像素点对应 的空间坐标； 方位计算模块， 用于基于所述空间坐标计算所述待校正像素点对应的方位角。 7.一种电子设备， 其特 征在于， 包括处 理器， 所述处 理器与存 储器耦合； 所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序， 以使得所述电子设备执行如权 利要求1至 5任一项所述的方法。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115471550 A 28.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 包括计算机程序或指令， 当所述计算机程序 或指令在计算机上运行时， 使得 所述计算机执 行如权利要求1至 5任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115471550 A 3