(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210955599.9 (22)申请日 2022.08.10 (71)申请人 之江实验室 地址 311100 浙江省杭州市余杭区中泰街 道之江实验室南湖总部 (72)发明人 方伟　宛敏红　朱佳凯　宋伟　 朱世强　穆宗昊　周元海　 (74)专利代理 机构 杭州浙科专利事务所(普通 合伙) 33213 专利代理师 陈洁 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06T 1/60(2006.01) G06T 1/00(2006.01) G06V 40/16(2022.01)G06V 10/62(2022.01) (54)发明名称 一种判断机器人周边人物是否对机器人感 兴趣的方法 (57)摘要 本发明属于人工智能机器人行为交互技术 领域， 公开了一种判断机器人周边人物是否对机 器人感兴趣的方法， 包括如下步骤： 步骤1： 信息 预处理； 步骤2： 计算机器人周边人物到机器人周 边的距离； 步骤3： 判断人物是否静止； 步骤4:判 断人物是否靠近机器人； 步骤5： 判断人物是否满 足对机器人感兴趣的条件； 步骤6： 最终判断人物 是否对机器人感兴趣。 本发明结合视觉等信息， 基于脸部朝向， 判断机器人周边人物是否对机器 人感兴趣， 从而与感兴趣用户进行主动交流， 提 升了服务机器人的智能性。 权利要求书3页 说明书7页 附图3页 CN 115222816 A 2022.10.21 CN 115222816 A 1.一种判断机器人周边人物是否对机器人感兴趣的方法， 其特 征在于， 包括如下步骤： 步骤1： 信息预处 理； 步骤2： 计算机器人周边人物到 机器人周边的距离； 步骤3： 判断人物是否静止； 步骤4:判断人物是否 靠近机器人； 步骤5： 判断人物是否满足对机器人感兴趣的条件； 步骤5.1： 判断人物是否满足方案1中对机器人感兴趣的条件； 步骤5.2： 判断人物是否满足方案2中对机器人感兴趣的条件； 步骤5.3： 判断人物是否满足方案 3中对机器人感兴趣的条件； 步骤6： 最终判断人物是否对机器人感兴趣。 2.根据权利要求1所述的判断机器人周边人物是否对机器人感兴趣的方法， 其特征在 于， 所述步骤1包如下 具体步骤： 步骤1.1： 构建坐标系， 以机器人所在位置的地面为原点， 机器人水平方向为x轴， 机器 人右向为x轴正方向， 机器人水平方向为y轴， 机器人正前方为y轴正方向。 机器人垂直方向 为z轴， 上 方为z轴正方向； 步骤1.2： 视觉模块下发机器人周边人物脸部朝向face是否朝向机器人， face为true则 表示朝向机器人， 为false则表示并非朝向机器人； 步骤1.3： 视 觉模块下发机器人周边人物位置信息x， y， 分别表示人物的水平位置坐标； 步骤1.4： 视觉模块下发机器人周边人物id， id是机器人周边人物的唯一标志， 对于同 一个人物， id是不变的， 且id为 正数， 且从1开始逐一增 加； 步骤1.5： 以上信息构建一个表示人物信息的集 合S＝{id， x， y， face}； 步骤1.6： 机器人采集以上信息的时间频率 为f， 即1秒时间内生成的信息总量； 步骤1.7： 半径R1， 时间T1秒和门限θ1， 即方案1中人物从半径为R1的圆内行走T1时间内脸 部朝向机器人的比例超过θ1， 且行走轨迹为靠近机器人， 则判断为机器人周边人物对机器 人感兴 趣 ， 否 则判断 为不感兴 趣 ； 在T1时 间内 生成的 信息 总量为一个集合 在集合E1中共有T1f个集合S； 步骤1.8： 半径R2， 时间T2秒和门限θ2， 即方案2中人物在半径为R2的圆内静止T2时间内脸 部朝向机器人的比例超过θ2， 则判断为机器人周边人物对机器人感兴趣， 否则判断为不感 兴趣； 在T2时间内生成的信息总量为一个集合 在集合E2 中共有T2f个集合S； 步骤1.9： 半径R3， 时间T3秒和门限θ3， 即方案3中人物在半径为R3的圆内T3时间且T3时间 内脸部朝向机器人比例超过θ3， 则判断为机器人周边人物对机器人感兴趣， 否则判断为不 感兴趣； 在T3时间内生成的信息总量为一个集合 在集 合E2中共有T3f个集合S； 步骤1.10： 人物是否静止的门限Ψ。 3.根据权利要求2所述的判断机器人周边人物是否对机器人感兴趣的方法， 其特征在 于， 所述步骤2包如下 具体步骤：权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115222816 A 2步骤2.1： 实时提取机器人周边的人物信息的集 合S＝{id， x， y， face}； 步骤2.2： 机器人周边人物与机器人之间的距离为 4.根据权利要求3所述的判断机器人周边人物是否对机器人感兴趣的方法， 其特征在 于， 所述步骤3包如下 具体步骤： 设某人物前一个采样时刻所对应的集合为S1＝{id， x1， y1， face1}， 后一个采样时刻所对 应的集合为S2＝{id， x2， y2， face2}， 如前一个时间采样时刻和后一个采样时刻之间的距离 则判断为该 人物在前一个采样时刻和后一个采样时刻之间静止 。 5.根据权利要求4所述的判断机器人周边人物是否对机器人感兴趣的方法， 其特征在 于， 所述步骤4包如下 具体步骤： 设某人物前一个采样时刻所对应的集合为S1＝{id， x1， y1， face1}， 后一个采样时刻所对 应的集合为S2＝{id， x2， y2， face2}， 如前一个采样时刻人物与机器人之间的距离大于后一 个采样时刻人物与机器人之间的距离 则判断为该 人物在两个采样时刻之间的运动轨 迹为靠近机器人。 6.根据权利要求5所述的判断机器人周边人物是否对机器人感兴趣的方法， 其特征在 于， 所述步骤5.1包如下 具体步骤： 步骤5.1.1： 提取半径为R1的圆内人物i在不小于T1时间内的采样信息Ei＝{S1i， S2i， S3i，…， SNi},N＝(T1f]， N表示不小于T1f的最小整数， 第一个元素为S1i， 第二个元素为 S2i，…， 第N个元 素为SNi； 步骤5.1.2： 设第 j个元素为Sji＝{id， xji， yji， faceji}， 此时人物与机器人之 间的距离为 第j+1个元素为Sj+1i＝{id， xj+1i， yj+1i， facej+1i}， 此时人物与机器人之 间的距离为 j＝1,2,3, …， N‑1； 条件1： 如果 条件2： 统计faceji(j＝1， 2， 3 …， N)为true的数目， 设为M， 如果 条件3： 如果 步骤5.1.3： 如果满足条件1， 2， 3， 则判断为人物i对机器人感兴趣。 7.根据权利要求5所述的判断机器人周边人物是否对机器人感兴趣的方法， 其特征在 于， 所述步骤5.2包如下 具体步骤：权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115222816 A 3