(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211177233.X (22)申请日 2022.09.26 (71)申请人 奥特酷智能科技 （南京） 有限公司 地址 210012 江苏省南京市雨 花台区安德 门大街57号楚翘城5幢401室-404室 (72)发明人 不公告发明人 　 (74)专利代理 机构 南京行高知识产权代理有限 公司 32404 专利代理师 李晓 (51)Int.Cl. G06T 17/20(2006.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 7/80(2017.01) (54)发明名称 一种剔除点云地图中动态 物体点云的方法 (57)摘要 本发明公开了一种剔除点云地图中动态物 体点云的方法， 车辆正常行驶， 采集激光雷达扫 描得到的周边环境信息的点云数据， 以及组合导 航的3D位姿信息； 根据激光雷达扫描得到的周边 环境信息， 识别跟踪动态目标点 云的运动并且剔 除动态目标； 使用地图关键帧的时间维度的数据 对地图中残留的动态目标点云簇进行跟踪， 同时 在动态目标跟踪的目标关联阶段引入点云数量 属性。 本发 明利用点云帧在时间和空间两个维度 上的信息， 跟踪动态目标点云的运动， 减少对静 态目标的误删除。 本发明在 使用数据关联跟踪运 动目标所在点云的运动时， 引入相邻点云帧中目 标聚类簇的点的数量的比值作为数据关联时的 一个新属性， 提升单纯使用激光雷达输出的点云 跟踪运动目标的效果。 权利要求书2页 说明书5页 附图1页 CN 115423985 A 2022.12.02 CN 115423985 A 1.一种剔除点云地图中动态 物体点云的方法， 其特 征在于， 包括 步骤： (1)车辆正常行驶， 数据采集单元同步采集激光雷达扫描得到的周边环境信息的点云 数据， 以及组合 导航的3D位姿信息； (2)动态目标剔除单元根据激光雷达扫描得到的周边环境信息， 识别跟踪动态目标点 云的运动并且剔除动态目标； (3)地图生成单元根据组合导航的3D位姿和剔除动态目标的点云帧生成周围环境的高 精度点云地图。 2.根据权利要求1所述的剔除点云地图中动态物体点云的方法， 其特征在于， 步骤(1) 中， 同步采集组合导航输出 的3D位姿和激光雷达输出的扫描数据， 得到组合导航位姿序列 Position_queue_r tk和激光雷达扫描数据帧序列Po intcloud_queue_l idar。 3.根据权利要求2所述的剔除点云地图中动态物体点云的方法， 其特征在于， 步骤(2) 中， 具体包括 步骤： (2.1)从激光雷达扫描数据帧序列Pointcloud_queue_lidar的第一帧开始， 提取连续5 帧激光雷达扫描数据到 子序列Po intcloud_queue_submap； (2.2)从子序列Pointclou d_queue_submap的第一帧开始， 提取1帧激光雷达扫描数据 并且对这帧点云执行非地面点提取算法， 得到该帧点云中的非地面点存储到非地面点序列 Pointcloud_none_ground； (2.3)利用组合导航位姿序列Position_queue_rtk和子序列Pointcloud_queue_ submap激光雷达扫描数据同步采集的位姿信息， 结合组合导航到激光雷达的外参矩阵， 拼 接除了当前点云帧以外的相邻点云帧， 得到局部点云地图Submap_l idar； (2.4)遍历非地面点序列Pointcloud_none_ground中的每一个点， 计算这个点在局部 点云地图Submap_lidar中的最邻近点， 及到最邻近点的距离； 存储距离小于阈值的非地面 点序列Po intcloud_none_ground中的点到可能运动点簇Po intcloud_movi ng； (2.5)在可能运动点簇Pointcloud_moving中执行欧式聚类算法米， 删除掉聚类中点的 数量小于阈值的聚类簇， 得到运动目标聚类簇 Cluster_movi ng[i]； (2.6)重复步骤2.2到步骤2.5直到子序列Pointclou d_queue_sub map中的所有点云都 遍历得到运动目标聚类簇 Cluster_movi ng[i]， i的范围0 ‑4； (2.7)重复步骤2.1到步骤2.6直到激光雷达扫描数据帧序列Pointcloud_queue_lidar 中的所有点云都遍历得到运动目标聚类簇 Cluster_movi ng[i]， i的范围0 ‑ ‘n‑1’； (2.8)从i＝0开始， 跟踪运动目标聚类簇Cluster_moving[i]中 的动态目标聚类簇的运 动轨迹， 得到运动目标点云的速度和运动方向； (2.9)提取步骤2.8中数据关联成功且速度大于阈值的运动目标点云聚类簇到待剔除 点云聚类簇 Custer_movi ng_verified[i]； (2.10)遍历激光雷达扫描数据帧序列Pointcloud_queue_lidar， 剔除点云帧 Pointcloud_queue_lidar[i ]中的动态目标点 云聚类簇Custer _moving_verified[i ]， 得到 剔除动态目标点云后的点云帧Po intcloud_queue_l idar_none_moving[i]。 4.根据权利要求3所述的剔除点云地图中动态物体点云的方法， 其特征在于， 步骤 (2.8)中， 从i＝0开始取Cluster_mov ing[i]和Cluster _moving[i+1]， 结合Cluster_mov ing [i]和Cluster_moving[i+1]各自所在点云帧采集时的时间信息， 组合导航位姿信息和组合权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115423985 A 2导航到激光雷达的外参矩阵， 计算出Cluster_moving[i]中的一个运动物体聚类簇运动到 Cluster_movi ng[i+1]中的对应位置的速度和运动方向。 5.根据权利要求4所述的剔除点云地图中动态物体点云的方法， 其特征在于， 使用数据 关联判断Cluster_moving[i]和Cluster_moving[i+1]哪些点云簇是两帧点云簇 中的同一 个运动目标的点云； 该数据关联属性为， 聚类簇Cluster_ moving[i +1]中的一个运动目标的 聚类簇中的点的数量与聚类簇Cluster_ moving[i]中的一个运动目标的聚类簇中的点的数 量的比值。 6.根据权利要求5所述的剔除点云地图中动态物体点云的方法， 其特征在于， 步骤(3) 中， 利用位姿序列Position_ queue_rtk和Pointcloud_ queue_lidar_none_movin g[i]激光 雷达扫描数据同步采集的位姿信息， 结合组合导航到激光雷达的外参矩阵拼接从i＝0到i ＝n‑1的相邻点云帧， 得到不包 含动态目标点云的静态点云地图Map_l idar_static 。 7.一种剔除点云地图中动态物体点云的系统， 其特征在于， 包括安装于车辆顶部的激 光雷达和组合导航， 以及数据采集单元、 动态目标剔除单元和地图生 成单元； 用以实现权利 要求1‑6任一所述的剔除点云地图中动态 物体点云的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115423985 A 3