(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211135248.X (22)申请日 2022.09.19 (71)申请人 江阴万事兴医疗器 械股份有限公司 地址 214400 江苏省无锡市江阴市澄杨路 1001号 (72)发明人 李全兴　袁晓忠　卢陈成　 (74)专利代理 机构 江阴市永兴专利事务所(普 通合伙) 32240 专利代理师 陈晓良 (51)Int.Cl. A61G 1/013(2006.01) A61G 1/02(2006.01) A61G 1/04(2006.01) A61G 1/06(2006.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 一种可自主识别上下救护车的智能 电动担 架 (57)摘要 本发明公开了一种可自主识别上下救护车 的智能电动担架， 包括智能担架和安装在急救车 上的牵引上车底座； 所述智能担架， 包括固定框 架和可折叠担架床， 所述可折叠担架床的正下方 位置处设置有水平陀螺仪， 所述固定框架的前端 设置有上车轮， 所述固定框架的下端交叉设置有 两个均带有两根平行的支撑杆的支撑架； 所述牵 引上车底 座， 包括底座， 底座上设有牵引组件； 所 述牵引组件两侧对称设有止回组件； 所述底座上 偏前端的位置上设置有前轮限位座。 本发明的智 能担架通过牵引可以自动上车， 通过止回组件和 前轮限位座的配合， 可避免担架的左右移动和上 下弹跳， 使担架保持平稳， 同时不影响担架在车 内升降， 通过水平陀螺仪可确保折叠担架床始终 保持水平状态。 权利要求书2页 说明书8页 附图11页 CN 115429547 A 2022.12.06 CN 115429547 A 1.一种可自主识别上下救护车的智能电动担架， 其特征在于， 包括智能担架和安装在 急救车上的与智能担架配合的牵引上 车底座； 所述智能担架， 包括固定框架和可折叠担架床， 所述可折叠担架床安装在固定框架上， 所述可折叠担架床下端左、 右两侧 位置处均设置有电动推杆， 所述电动推杆安装在固定框 架上， 所述可折叠担架床的正下方位置处设置有水平陀螺仪， 所述水平陀螺仪安装在固定 框架上， 所述固定框架的前端设置有 上车轮， 所述固定框架上还设置有控制器， 所述固定框 架的两侧杆内壁面上均设置有滑轨， 所述固定框架的下端交叉设置有两个均带有两根平行 的支撑杆的支撑架， 所述支撑架的两根支撑杆之间设置有横向支架， 所述支撑架与固定框 架之间设置有两个伸缩油缸且两个伸缩油缸分设在水平陀螺仪的两侧， 所述伸缩油缸的一 端与固定框架相连接， 所述伸缩油缸 的另一端与横向支架相连接， 所述支撑架的上端设置 有滑块， 所述滑块与支撑架之间设置有转动节点并通过转动节点相连接， 所述滑块设置在 滑轨内并在滑轨内进 行左、 右移动， 所述支撑架的两根支撑杆的下端均设置有移动轮， 所述 移动轮为麦克纳姆轮， 所述麦克纳姆轮与控制器通讯连接并可通过控制器控制进 行前后左 右移动， 所述移动轮中靠近上车轮的为前轮， 远离上车轮的为后轮， 前轮的轮座旁边还固定 设有前限位块； 所述固定框架的后端下方还设有向下 的后限位块， 所述水平陀螺仪和伸缩 油缸均与所述控制器通讯连接连接； 所述牵引上车底座， 包括底座， 所述底座为长条形滑槽结构， 底座一侧设置有齿条， 底 座上设有牵引组件， 牵引组件底部通过滑块连接在底座上， 牵引组件内设有电机和齿轮， 所 述电机与所述控制器通讯连接， 电机驱动齿轮， 齿轮与齿条啮合； 所述牵引组件两侧对称设 有止回组件， 所述止回组件用于卡住智能担架的上车轮； 所述底座上偏前端的位置上设置 有可与前限位块配合的锁止前限位块的前轮限位座， 所述底座上偏后端的位置上设置有 可 与后限位 块配合锁止后限位 块的后限位装置； 所述智能担架上还设有定位识别系统， 牵引上车底座或其所在的救护车上设有可供定 位识别系统识别的位置标识， 所述智能担架通过定位识别系统定位识别到位置标识， 进而 启动自动上车操作， 或通过定位识别系统识别到救护车外环境进而启动与自动上车操作反 向的自动下 车操作。 2.根据权利要求1所述的一种可自主识别上下救护车的智能电动担架， 其特征在于， 所 述止回组件包括推轮座， 所述推轮座顶面呈圆弧面， 推轮座顶面设有一开口槽， 开口槽内设 置有一止回板， 所述止回板为三角形板体结构， 止回板一端通过销轴连接在开口槽一端， 另 一端底部通过第一拉伸弹簧与开口槽另一端底部连接 。 3.根据权利要求2所述的一种可自主识别上下救护车的智能电动担架， 其特征在于， 所 述推轮座内设有第一推拉式电磁铁， 所述第一推拉式电磁铁与控制 器通讯连接， 第一推拉 式电磁铁一端拉杆通过第一连 杆连接止回板。 4.根据权利要求1所述的一种可自主识别上下救护车的智能电动担架， 其特征在于， 所 述前轮限位座包括固定座， 固定座设置在底座底部， 固定座左右两侧对称设置有限位结构， 两侧限位结构之间通过下行轴相互连接； 每个限位结构包括一固定盖板， 固定盖板为凹字 型结构， 固定盖板固定在固定座上， 开口朝向担架上车方向， 固定座上与固定盖板开口位置 对应设有缺口， 固定盖板下方设置有固定挡板， 固定座内设有固定隔板， 固定挡板 设置在固 定座与固定隔板之间， 所述固定挡板一端为斜面， 固定挡板的中央设有一限位孔， 斜面一端权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115429547 A 2固定连接下行轴， 另一端通过销轴与固定隔板连接以可相对固定隔板转动， 所述下行轴的 中央通过连杆组连接第二推拉式电磁铁， 所述第二推拉式电磁铁与控制器通讯连接，  下行 轴与固定隔板之间设有第二拉伸弹簧， 固定隔板端部设有凹口， 凹口压住下 行轴。 5.根据权利要求1所述的一种可自主识别上下救护车的智能电动担架， 其特征在于， 所 述后限位装置包括U型座， 所述U型座固定在底座内， 底座后端设有一开口凹槽， U型座设置 在开口凹槽末端， U型座的开口方向与开口凹槽开口方向相同， U型座底部对称设置有两个 卡钳， U型座上设有两个限位孔， 每个卡钳上设有一限位槽， 一个限位槽对应一限位孔并通 过螺栓螺母连接， 两个卡钳中央通过销轴 连接， 两个卡钳的入口处均向内倾斜组成V型 口， 每个卡钳的末端分别连接一第二连杆， 第二连杆的一端与卡钳活动链接， 另一端与一推拉 式电磁铁的拉杆活动连接， 所述推拉式电磁铁与控制 器通讯连接， 推拉式电磁铁设置在罩 壳内， 罩壳连接在行 车底座上。 6.根据权利要求5所述的一种可自主识别上下救护车的智能电动担架， 其特征在于， 所 述后限位块的下端为充电极片， 两个卡钳底部对称着分别设有能与充电极片 配合的充电触 头。 7.根据权利要求1所述的一种可自主识别上下救护车的智能电动担架， 其特征在于， 所 述止回组件上还设有与控制器通讯连接的压力传感器。 8.根据权利要求1所述的一种可自主识别上下救护车的智能电动担架， 其特征在于， 所 述定位识别系统包括设置在所述智能担架前侧的视觉识别单元和前激光雷达、 设置在所述 智能担架后侧的后激光雷达以及设置在所述智能担架侧面的侧超声波 雷达， 所述视觉识别 单元包含摄像头， 所述视觉识别单元、 前激光雷达、 后激光雷达和侧超声波雷达均通过算法 计算模块与所述控制器通讯连接 。 9.根据权利要求1所述的一种可自主识别上下救护车的智能电动担架， 其特征在于， 所 述智能担架上还设有与控制器通讯连接的语音、  灯光模块。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115429547 A 3