(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211105281.8 (22)申请日 2022.09.09 (71)申请人 佳都科技 集团股份有限公司 地址 511400 广东省广州市番禺区东环街 迎宾路832号番禺节能科技园内番山 创业中心1号楼 2区306房 (72)发明人 谢理想　陈奇毅　洪敏新　郑伟钿　 陈进　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 郭德霞 (51)Int.Cl. G06T 7/33(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 5/00(2006.01)G06T 5/50(2006.01) G06T 1/60(2006.01) G06T 15/00(2011.01) (54)发明名称 一种同名点提取方法、 装置、 计算机设备和 存储介质 (57)摘要 本发明公开了一种同名点提取方法、 装置、 设备和存储介质， 该方法包括： 根据目标区域对 应的图像数据和模型数据分别确定视频图像和 三维模型， 对齐三维模型和视频图像； 基于与视 频图像对齐的三维模型确定图像缓存后， 根据图 像缓存确定第一特征点集， 根据视频图像确定第 二特征点集， 对第一特征点集和第二特征点集进 行匹配得到初始点对集合； 对初始点对集合进行 噪点剔除， 得到目标点对集合； 确定第一目标特 征点在三维模 型中的三维坐标， 确定第二目标特 征点在视频图像中的二维坐标， 基于第一目标特 征点的三维坐标和第二目标特征点的二维坐标 确定同名点集。 上述技术方案， 实现自动获取准 确度更高的同名点集， 提升获取同名点集的效 率。 权利要求书2页 说明书14页 附图3页 CN 115457094 A 2022.12.09 CN 115457094 A 1.一种同名点 提取方法， 其特 征在于， 包括： 根据目标区域对应的图像数据和模型数据分别确定视频图像和三维模型， 对齐所述三 维模型和所述视频图像； 基于与所述视频图像对齐的三维模型确定图像缓存后， 根据所述图像缓存确定第 一特 征点集， 根据所述视频图像确定第二特征点集， 对所述第一特征点集和所述第二特征点集 进行匹配得到初始点对集 合； 对所述初始点对集合进行 噪点剔除， 得到目标点对集合， 其中， 所述目标点对集合包括 至少一组目标点对， 所述目标点对 包括相互对应的第一目标 特征点和第二目标 特征点； 确定所述第 一目标特征点在所述三维模型中的三维坐标， 确定所述第 二目标特征点在 所述视频图像中的二 维坐标， 基于所述第一目标特征点的三 维坐标和所述第二目标特征点 的二维坐标确定同名点 集。 2.根据权利要求1所述的同名点提取方法， 其特征在于， 根据目标区域对应的图像数据 和模型数据分别确定 视频图像和三维模型， 包括： 将所述目标区域对应的所述图像数据和所述模型 数据加载到渲染引擎中； 基于所述渲染引擎确定所述图像数据对应的视频图像和所述模型数据对应的三维模 型。 3.根据权利要求2所述的同名点提取方法， 其特征在于， 对齐所述三维模型和所述视频 图像， 包括： 基于用户在所述 渲染引擎中触发的调整指令， 对齐所述 三维模型和所述视频图像。 4.根据权利要求1所述的同名点提取方法， 其特征在于， 根据所述图像缓存确定第 一特 征点集， 根据所述视频图像确定第二特征点集， 对所述第一特征点集和所述第二特征点集 进行匹配得到初始点对集 合， 包括： 基于特征提取算法从所述图像缓存中提取所述第 一特征点集， 从所述视频图像中提取 所述第二特 征点集； 基于特征匹配算法对所述第 一特征点集和所述第 二特征点集进行匹配， 得到所述初始 点对集合。 5.根据权利要求2所述的同名点提取方法， 其特征在于， 基于所述渲染引擎确定所述图 像数据对应的视频图像和所述模型 数据对应的三维模型， 包括： 在所述渲染引擎中分别基于两个并列的界面显示所述图像数据对应的视频图像和所 述模型数据对应的三维模型。 6.根据权利要求5所述的同名点提取方法， 其特征在于， 对所述初始点对集合进行 噪点 剔除， 得到目标点对集 合， 包括： 在所述渲染引擎中确定所述初始点对集合包含的各组第一初始特征点和第二初始特 征点的连接线， 并确定所述连接线与预设标准线的夹角； 将各所述夹角放入按角度分割的直方图中， 根据包含角度最多的矩形框 中各所述角度 对应的所述第一初始特征点和所述第二初始特征点， 确定所述 目标点对集合， 所述直方图 包括至少一个按角度分割的矩形框 。 7.根据权利要求1所述的同名点 提取方法， 其特 征在于， 还 包括： 基于与所述视频图像对齐的三维模型确定深度缓存和相机参数；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115457094 A 2相应地， 确定所述第一目标 特征点在所述 三维模型中的三维坐标， 包括： 基于所述深度缓存和所述相机参数确定所述第一目标特征点在所述三维模型中的三 维坐标。 8.一种同名点 提取装置， 其特 征在于， 包括： 第一确定模块， 用于根据目标区域对应的图像数据和模型数据分别确定视频图像和三 维模型， 对齐所述 三维模型和所述视频图像； 提取模块， 用于基于与所述视频图像对齐的三维模型确定 图像缓存后， 根据所述图像 缓存确定第一特征点集， 根据所述视频图像确定第二特征点集， 对所述第一特征点集和所 述第二特 征点集进行匹配得到初始点对集 合； 剔除模块， 用于对所述初始点对集合进行噪点剔除， 得到目标点对集合， 其中， 所述目 标点对集合包括至少一组目标点对， 所述目标点对包括相互对应的第一目标特征点和 第二 目标特征点； 执行模块， 用于确定所述第一目标特征点在所述三维模型中的三维坐标， 确定所述第 二目标特征点在所述视频图像中的二 维坐标， 基于所述第一目标特征点的三 维坐标和所述 第二目标 特征点的二维坐标确定同名点 集。 9.一种计算机设备， 包括存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计 算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述程序时实现如权利要求 1‑7中任一所述的同名 点提取方法。 10.一种包含计算机可执行指令的存储介质， 所述计算机可执行指令在由计算机处理 器执行时用于执 行如权利要求1 ‑7中任一所述的同名点 提取方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115457094 A 3