(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210838493.0 (22)申请日 2022.07.15 (71)申请人 苏州汉特士视 觉科技有限公司 地址 215000 江苏省苏州市吴中区甪直 镇 迎宾西路98 8号联东U谷18栋102 (72)发明人 胡华亮　臧泽鹏　利红平　田有生　 (74)专利代理 机构 苏州企知鹰知识产权代理事 务所(普通 合伙) 32420 专利代理师 王玉珍 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 一种基于双目视觉检测的定位方法、 系统、 计算机及存 储介质 (57)摘要 本发明涉及一种基于双目视觉检测的定位 方法、 系统、 计算机及存储介质， 其中定位方法包 括由以下步骤： S1确定双相机与机器臂的相对位 置和姿态； S2选取初始位置； S3采集模板样本图 像； S4分割出每个产品的位置(xi， yi)及角度αi； S6对S5中所匹配得出的结果过滤； S7确定空间位 置(xi， yi， zi)； S8获取定位位置(xi， yi)坐标值和 αi角度值。 本发明采用形状匹配方法， 其位置数 据精度数据可达到亚像素， 且在对影像的明暗、 缺失不受影响， 搜索角度可自由设定。 本发明还 利用了双目视觉得到的高度信息把正反形状完 全一样的产品正确区分开来， 扩展了柔性上料装 置使用范围。 权利要求书1页 说明书5页 附图1页 CN 115239811 A 2022.10.25 CN 115239811 A 1.一种基于双目视 觉检测的定位方法， 其特 征在于， 包括： S1、 利用九点法标定双相机与机器臂的相对位置和姿态； S2、 从目标位置抓取一个产品放入到相机的视野范围内作为初始位置； S3、 在第一相机拍摄的图像中采集到包 含所需产品图像作为模板样本图像； S4、 将所需上 料产品铺开到柔 性振动盘上； S5、 所述第一相机拍摄S4上的产品图像与S3拍摄的所述模板样本图像做基于形状的模 板匹配， 分割出每 个产品的位置(xi， yi)及角度αi； S6、 对S5中所匹配得 出的结果， 基于是否有交叉作为条件过 滤有重叠的产品； S7、 通过第二相机拍摄S4上的产品图像与在S6中所述第一相机过滤掉的产品图像、 以 及S1中九点标定的结果空间交会出产品的空间位置(xi， yi， zi)； S8、 通过S7中得到的zi高度信息与已放置产品固定高度信息匹配， 即可去除反料产品， 从而获取 所述柔性振动盘上产品的定位 位置(xi， yi)坐标值和 α i角度值。 2.根据权利要求1所述的基于双目视觉检测 的定位方法， 其特征在于， 在所述S1步骤 中， 通过Halco n进行九点标定法计算出双相机与机 械臂之间坐标变化矩阵。 3.根据权利要求1所述的基于双目视觉检测的定位方法， 其特征在于， 所述第 一相机垂 直于工作平面设置， 所述第二相机倾 斜设置于工作平面上 方。 4.根据权利要求3所述的基于双目视觉检测的定位方法， 其特征在于， 第 二相机倾斜角 度设置为3 0‑60度。 5.根据权利要求1所述的基于双目视觉检测 的定位方法， 其特征在于， 在所述S5步骤 中， 角度αi为每个产品位置(xi， yi)与坐标系之间的夹角， 夹角范围为0 ‑360度。 6.根据权利要求2所述的基于双目视觉检测 的定位方法， 其特征在于， 在所述S5步骤 中， 对重叠产品进行过滤时， 其在对比产品的位置坐标以及角度时， 设置有匹配阈值， 高于 阈值则匹配为未重 叠产品， 低于则匹配为重 叠或部分交叉产品， 进行 过滤。 7.根据权利要求1所述的基于双目视觉检测的定位方法， 其特征在于， 位于所述第 一相 机和第二相机照射的所述 柔性振动盘上的产品位置区域与所述机 械臂的工作区域相同。 8.一种基于双目视觉检测的系统， 其特征在于， 其包括机械臂、 第一相机、 第 二相机、 柔 性振动盘， 所述机械臂用于上料以及检测后的产品抓取， 所述第一相 机与第二相 机进行拍 摄获取图像信号， 所述 柔性振动盘用于放置产品且 对产品进行 抖动散开。 9.一种基于双目视觉检测的计算机， 其特征在于， 包括接受单元、 检测单元、 处理单元、 控制单元， 接受单元用于接 收第一相 机以及第二相 机所采集到的产品图像信号， 检测单元 首先用于检测产品的位置坐标及角度是否出现重叠交叉、 再检测产品是否为反料， 处理单 元用于在对检测过后将合格的产品位置信息发送至控制单元， 控制单元用于控制机械臂以 及柔性振动盘的工作。 10.一种基于双 目视觉检测的存储介质， 其特征在于， 存储有实现如权利要求1所述的 基于双目视 觉检测的定位方法的程序。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115239811 A 2一种基于双目视觉检测的定位方 法、 系统、 计算机及存 储介质 技术领域 [0001]本发明涉及视觉定位领域， 特别涉及一种基于双目视觉检测的定位方法、 系统、 计 算机及存 储介质。 背景技术 [0002]视觉定位是通过机器设备所带的CCD将采集到的实物图像传输到PLC  图像处理系 统， 通过图像处理定位软件计算出偏移 位置及角度， 然后反馈给外部平台运动控制器， 通过 精密的伺服驱动完成位置纠偏功能。 [0003]视觉定位 的流程的如下： 确认安装CCD并能够清晰成像， 平台能够正常运行； 根据 平台类型设置平台参数及定位精度； 取样品自学习、 校正、 计算出平台与CCD之间坐标位置 的相对关系； 拍摄目标实物； 拍摄对象； 定位过程， 自动计算出偏移距离及角度； 根据偏移数 值控制平台移动； 如精度合格， 在范围内结束本次自动对位， 否则返回到拍摄目标实物的步 骤中， 继续进行自动对位调整， 直到合格。 [0004]现有的视觉定位过程中， 受限于视觉之间的约束， 定位的有效范围有限， 无法精确 的得到有限范围内的产品的真实尺寸和形状， 也无法对有重叠的产品或有正反形状一样的 产品进行正确区分。 发明内容 [0005]为解决上述技术问题， 本发明提供了一种基于双目视觉检测的定位方法、 系统、 计 算机及存 储介质。 [0006]为达到上述目的， 本发明的技 术方案如下： [0007]一种基于双目视 觉检测的定位方法， 包括： [0008]S1、 利用九点法标定双相机与机器臂的相对位置和姿态； [0009]S2、 从目标位置抓取一个产品放入到相机的视野范围内作为初始位置； [0010]S3、 在第一相机拍摄的图像中采集到包 含所需产品图像作为模板样本图像； [0011]S4、 将所需上 料产品铺开到柔 性振动盘上； [0012]S5、 所述第一相机拍摄S 4上的产品图像与S3拍摄的所述模板样本图像做基于形状 的模板匹配， 分割出每 个产品的位置(xi， yi)及角度αi； [0013]S6、 对S5中所匹配得 出的结果， 基于是否有交叉作为条件过 滤有重叠的产品； [0014]S7、 通过第二相机拍摄S4上的产品图像与在S6中所述第一相机过滤掉的产品图 像、 以及S1中九点标定的结果空间交会出产品的空间位置(xi， yi， zi)； [0015]S8、 通过S7中得到的zi高度信息与已放置产品固定高度信息匹配， 即可去除反料 产品， 从而获取 所述柔性振动盘上产品的定位 位置(xi， yi)坐标值和 α i  角度值。 [0016]实现上述技术方案， 利用相机确定像素坐标系以及机械臂确定空间坐标系， 在平 面上以正方形矩阵排布3 ×3的点， 分别利用机械臂去分别走出9个点的坐标， 同时利用相机 识别9个点的像素坐标， 从而得到9组相对应的坐标组， 通过Halcon进行九点标定法计算出说　明　书 1/5 页 3 CN 115239811 A 3