(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211027307.1 (22)申请日 2022.08.25 (71)申请人 苏州千瓶智能科技有限公司 地址 215400 江苏省苏州市太 仓市浏河镇 北海路13 0号2#楼2层A001号 (72)发明人 焦人杰　 (74)专利代理 机构 苏州佳博知识产权代理事务 所(普通合伙) 32342 专利代理师 唐毅 (51)Int.Cl. G06T 7/80(2017.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 一种基于双目视 觉的起立定位装置 (57)摘要 本发明公开了一种基于双目视觉的起立定 位装置， 包括双目相机和计算单元。 双目相机安 装在目标场所的上方。 计算单元包括三维数据计 算模块、 坐标转换模块、 数据有效检测模块、 起立 目标分析模块、 离线双目标定模块和离线变换确 定模块。 三维数据计算模块 从双目相机同步获取 双目左右图像， 根据离线双目标定模块得到的标 定数据， 计算相机坐标系中的空间坐标数据； 坐 标转换模块根据离线变换确定模块所计算的变 换公式进行坐标转换； 数据有效检测模块根据有 效空间区域确定空间点的有效性； 起立目标分析 模块分析定位起立人员位置。 本发 明能够解决单 目视觉定位错误较高、 设置困难、 适应性差等问 题， 从而可靠准确地定位 起立人员。 权利要求书1页 说明书4页 附图2页 CN 115439553 A 2022.12.06 CN 115439553 A 1.一种基于双目视觉的起立定位装置， 其特征在于， 包括双目相机和计算单元两部分， 其中， 双目相机： 固定双目相机在目标场所的上 方， 同步采集左右目图像； 计算单元： 计算空间三维信息， 分析定位目标场所中的起 立人员。 2.根据权利要求1所述的基于双目视觉的起立定位装置， 其特征在于， 双目相机安装在 目标场所的上 方， 其视野覆盖目标场所 范围。 3.根据权利要求1所述的基于双目视觉的起立定位装置， 其特征在于， 所述的计算单元 包括： 离线双目标定模块， 获得的标定数据； 离线变换确定模块， 计算的变换公式将相机坐标系中的空间坐标 数据； 三维数据计算模块， 从双目相机同步获取双目左右图像， 分别对双目图像预处理， 根据 离线双目标定模块得到的标定数据， 计算相机坐标系中的空间坐标 数据； 坐标转换模块， 根据离线变换确定模块所计算的变换公式将相机坐标系中的空间坐标 数据转换为世界坐标系坐标； 数据有效检测模块， 根据预 先设定的有效空间区域确定空间点的有效性； 起立目标分析模块， 分析有效空间区域内的有效空间点， 定位 起立人员。 4.根据权利要求3所述的基于双目视觉的起立定位装置， 其特征在于， 所述有效空间区 域的上下两面均平行于场所地面所在平面， 其他面则垂直于场所地面所在平面， 所述有效 空间区域在场所地面所在平面上的投影区域即是场所地面范围， 且与场所地面所在平面的 距离为H， 距离 H控制起立人员目标的检测高度。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115439553 A 2一种基于双目视觉的起 立定位装 置 技术领域 [0001]本发明涉及机器视 觉领域， 特别涉及基于双目视 觉的起立定位装置 。 背景技术 [0002]随着信息通信网络的持续快速建设， 视频会议业务越来越表现出良好的发展势 头。 在视频会议中， 参会者可以听到其它会场的声音、 看到其它会场现场参会人的形象、 动 作和表情， 还可以发送电子演示内容， 使与会者有身临其境的感觉。 其中视频会议的一个重 要的应用需求是摄像头可以聚焦在起立发言的人员， 并给予近景特写等。 同样地， 在教育录 播系统中， 也存在类似的应用需求， 即摄 像头可以定位在起 立发言的学生或者老师。 [0003]目前一般的人员起立定位装置是通过单目摄像头来实现的， 通过分析运动矢量或 者采用背景差的方式对起立人员进行定位。 单目摄像头方式虽然简单， 但由于缺 乏三维空 间数据， 当在大范围内进行人员定位时， 例如： 对教室内多排的学生进行起立检测， 且前后 排的学生相距较大 的距离。 这时候无论分析运动矢量或者背景差检测， 其中的检测阈值的 设置相当困难， 这造成了单目摄 像头方式的定位 错误较高。 [0004]有鉴于此， 本发明提出了一种基于双目视 觉的起立定位装置来克服上述问题。 发明内容 [0005]本发明解决的问题是提供一种基于双目视觉的起立定位装置， 解决单目视觉定位 错误较高、 设置困难、 适应性差等问题， 从而可靠准确地定位 起立人员。 [0006]为了解决上述问题， 本发明提出了一种基于双目视觉 的起立人员的定位装置， 其 包括： [0007]双目相机： 固定双目相机在目标场所的上 方， 同步采集左右目图像； [0008]计算单元： 计算空间三维信息， 分析定位目标场所中的起 立人员。 [0009]优选的， 双目相机安装在目标场所的上 方， 其视野覆盖目标场所 范围。 [0010]优选的， 所述的计算单 元包括： [0011]离线双目标定模块， 获得的标定数据； [0012]离线变换确定模块， 计算的变换公式将相机坐标系中的空间坐标 数据； [0013]三维数据计算模块， 从双目相机同步获取双目左右图像， 分别对双目图像预处理， 根据离线双目标定模块得到的标定数据， 计算相机坐标系中的空间坐标 数据； [0014]坐标转换模块， 根据离线变换确定模块所计算的变换公式将相机坐标系中的空间 坐标数据转换为世界坐标系坐标； [0015]数据有效检测模块， 根据预 先设定的有效空间区域确定空间点的有效性； [0016]起立目标分析模块， 分析有效空间区域内的有效空间点， 定位 起立人员。 [0017]优选的， 所述有效空间区域的上下两面均平行于场所地面所在平面， 其他面则垂 直于场所地面所在平面， 所述有效空间区域在场所地面所在平面上的投影区域即是场所地 面范围， 且与场所地 面所在平面的距离为H， 距离 H控制起立人员目标的检测高度。说　明　书 1/4 页 3 CN 115439553 A 3