(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202221183120.6 (22)申请日 2022.05.17 (73)专利权人 未来机器人 （深圳） 有限公司 地址 518000 广东省深圳市福田保税区红 柳道1号中科智 宏大厦6楼6 01-602 (72)发明人 吴龙飞　李陆洋　方牧　杨建辉　 (74)专利代理 机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 专利代理师 张捷美 (51)Int.Cl. H04N 5/225(2006.01) H04N 5/235(2006.01) G06T 7/70(2017.01) G03B 15/02(2021.01) (54)实用新型名称 货物运输车辆定位装置及货物运输车辆装 置 (57)摘要 本实用新型涉及一种货物运输车辆定位装 置及货物运输车辆装置， 包括壳体和摄像机， 壳 体能够安装于货物运输车辆， 壳体具有容纳腔， 壳体还包括与容纳腔连通的第一开口， 摄像机置 于容纳腔， 且摄像机的镜头自容纳腔伸出第一开 口， 摄像机用于通过镜头获取与货物 运输车辆的 位姿相对应的被摄物的 图像信息。 本申请提供了 的货物运输车辆定位装置及货物 运输车辆装置， 摄像机能够通过镜头获取与货物运输车辆的位 姿相对应的被摄物的图像信息， 货物 运输车辆的 主控模块能够根据摄像机的镜头采集的图像信 息确定货物 运输车辆自身的相对位姿， 从而实现 对货物运输车辆的定位， 对光线等干扰因素的抗 干扰能力强， 定位误差较小， 从而能够提高货物 运输车辆的定位精准 性。 权利要求书1页 说明书7页 附图2页 CN 217656666 U 2022.10.25 CN 217656666 U 1.一种货物运输车辆 定位装置， 其特 征在于， 包括： 壳体， 能够安装于货物运输车辆， 所述壳体具有容纳腔， 所述壳体还包括与所述容纳腔 连通的第一 开口； 摄像机， 置于所述容纳腔， 且所述摄像机的镜头自所述容纳腔伸出所述第 一开口， 所述 摄像机用于通过 所述镜头获取与所述货物运输车辆的位姿相对应的被 摄物的图像信息 。 2.根据权利要求1所述的货物运输车辆定位装置， 其特征在于， 所述摄像机包括鱼眼摄 像机。 3.根据权利要求1所述的货物运输车辆定位装置， 其特征在于， 所述货物运输车辆定位 装置还包括透明防护罩， 所述透明防护罩 罩设于所述镜 头上。 4.根据权利要求3所述的货物运输车辆定位装置， 其特征在于， 所述透明防护罩包括防 水透明防护罩； 和/或 所述壳体包括防水壳体。 5.根据权利要求1所述的货物运输车辆定位装置， 其特征在于， 所述货物运输车辆定位 装置还包括第一补光件， 所述第一补光件靠近所述镜头设置， 所述第一补光件用于 向所述 镜头补光； 和/或 所述货物运输车辆定位装置还包括第二补光件， 所述第二补光件设于所述镜头， 所述 第二补光件用于向所述镜 头补光。 6.根据权利要求5所述的货物运输车辆定位装置， 其特征在于， 当所述货物运输车辆定 位装置包括所述第一补光件时， 所述第一补光件相对所述壳体的任一侧边 倾斜设置。 7.根据权利要求1所述的货物运输车辆定位装置， 其特征在于， 所述货物运输车辆定位 装置还包括除雾件， 所述除雾件设于所述壳体外， 并布设在所述镜头的周围， 所述除雾件能 够向所述镜 头输送除雾热风。 8.根据权利要求1所述的货物运输车辆定位装置， 其特征在于， 所述货物运输车辆定位 装置还包括设于所述壳体上的避障模块， 所述避障模块用于发射信号以感应障碍物。 9.根据权利要求1所述的货物运输车辆定位装置， 其特征在于， 所述货物运输车辆定位 装置包括第一补光件， 所述第一补光件靠近所述镜头设置， 所述货物运输车辆定位装置还 包括嵌入式控制模块， 所述嵌入式控制模块与所述第一补光件通讯相连， 所述嵌入式控制 模块用于控制所述第一补光件运行； 和/或 所述货物运输车辆定位装置还包括第二补光件， 所述第二补光件设于所述镜头， 所述 嵌入式控制模块与所述第二补光件通讯相连， 所述嵌入式控制模块用于控制所述第二补光 件运行； 和/或 所述货物运输车辆定位装置还包括运动传感器， 所述运动传感器用于获取所述货物运 输车辆的行 车角度。 10.一种货物运输车辆装置， 其特征在于， 包括货物运输车辆和如权利要求1～9任一项 所述的货物运输车辆 定位装置 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217656666 U 2货物运输 车辆定位装 置及货物运输 车辆装置 技术领域 [0001]本实用新型涉及货物运输车辆零件技术领域， 特别是涉及货物运输车辆定位装置 及货物运输车辆装置 。 背景技术 [0002]货物运输车辆是一种工业搬运车辆， 通常用于对成件托盘货物进行装卸、 堆垛以 及短距离运输作业， 在货物运输车辆的工作过程中， 需要通过自身定位来确保精准获知货 物运输车辆的位置 。 [0003]然而， 目前大部分的货物运输车辆通过激光进行自身定位， 激光定位难以适用于 空中存在物流影响的场合， 而且， 激光定位需要 借助导航标志进 行测距， 对外界环境的光线 及能见度等的要求较高， 极易存在误差， 致使货物运输车辆的定位精准 性相对较低。 实用新型内容 [0004]基于此， 有必要针对货物运输车辆难以提高自身定位精准性的问题， 提供一种定 位精准的货物运输车辆 定位装置 。 [0005]本实用新型的一方面， 提供一种货物运输车辆 定位装置， 包括： [0006]壳体， 能够安装于货物运输车辆， 壳体具有容纳腔， 壳体还包括与容纳腔连通的第 一开口； [0007]摄像机， 置于容纳腔， 且摄像机的镜头自容纳腔伸出第一开口， 摄像机用于通过镜 头获取与货物运输车辆的位姿相对应的被 摄物的图像信息 。 [0008]在其中一个实施例中， 摄 像机包括鱼眼摄 像机。 [0009]在其中一个实施例中， 货物运输车辆定位装置还包括透明防护罩， 透明防护罩罩 设于镜头上。 [0010]在其中一个实施例中， 透明防护罩包括防水透明防护罩； 和/或 [0011]壳体包括防水壳体。 [0012]在其中一个实施例中， 货物运输车辆定位装置还包括第一补光件， 第一补光件靠 近镜头设置， 第一补光件用于向镜 头补光； 和/或 [0013]货物运输车辆定位装置还包括第二补光件， 第二补光件设于镜头， 第二补光件用 于向镜头补光。 [0014]在其中一个实施例中， 当货物运输车辆定位装置包括第一补光件时， 第一补光件 相对壳体的任一侧边 倾斜设置。 [0015]在其中一个实施例中， 货物运输车辆定位装置还包括除雾件， 除雾件设于壳体外， 并布设在镜 头的周围， 除雾件能够向镜 头输送除雾热风。 [0016]在其中一个实施例中， 货物运输车辆定位装置还包括设于壳体内的避障模块， 避 障模块用于发射信号以感应障碍物。 [0017]在其中一个实施例中， 货物运输车辆定位装置包括第一补光件， 第一补光件靠近说　明　书 1/7 页 3 CN 217656666 U 3