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ICS 25.040.30 CCS J 28 GE 中华人民共和国国家标准 GB/T 20868—2024 代替GB/T20868—2007 工业机器人 性能试验应用规范 Industrial robotApplication specification for performance test method 2024-08-23发布 2025-03-01实施 国家市场监督管理总局 发布 国家标准化管理委员会 GB/T 20868—2024 目 次 前言 II 引言 1 范围 2 规范性引用文件 3 术语和定义 试验前的准备工作 4.1 制造商的准备工作 4.2 检测机构的准备工作 仪器的选择 5 6 姿态角的表达方式 试验步骤 8 指令位姿的确定 8.1 通则 8.2 示教编程的指令位姿和指令轨迹 8.3 手动数据输入或离线编程的指令位姿 9 运动程序的编制 9.1 通则 9.2 位置稳定时间和位置超调量试验运动程序 9.3 位姿准确度和位姿重复性试验运动程序 9.4 多方向位姿准确度变动试验运动程序 9.5 位姿特性漂移试验运动程序 9.6 互换性试验运动程序 9.7 距离准确度和距离重复性试验运动程序 9.8 轨迹准确度、轨迹重复性和轨迹速度特性试验运动程序 9.9 重复定向轨迹准确度试验运动程序 9.10 拐角偏差试验运动程序 9.11 摆幅误差和摆频误差试验运动程序 9.12最小定位时间试验运动程序 9.13静态柔顺性试验运动程序 10 试验报告： 附录A（资料性） 坐标系对齐方法 A.1 概述 A.2 坐标系对齐方法的步骤

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