ICS 97.030 CCS Y 69 中华人民共和国国家标准 GB/T41527—2022 家用和类似用途服务机器人 安全通用要求 General safety requirements for househoid and similar service robots 2022-07-11实施 2022-07-11发布 国家市场监督管理总局 发布 国家标准化管理委员会 GB/T41527—2022 目 次 前言 引言 N 1 范围 2 规范性引用文件 3术语和定义 一般要求 4 5 试验的一般条件 6 分类 7 标志和说明 8 对触及带电部件的防护 电动器具的启动 9 10 输入功率和电流· 11 发热 12 空章 13 工作温度下的泄漏电流和电气强度 14 瞬态过电 15 耐潮湿 16 泄漏电流和电气强度 17 变压器和相关电路的过载保护 18 耐久性· 19 非正常工作 20 稳定性和机械危险 21 机械强度 22 结构 23 内部布线 24 元件 25 电源连接和外部软线 26 外部导线用接线端子 27 接地措施 28 螺钉和连接 29 电气间隙、爬电距离和固体绝缘 30 耐热和耐燃 31 防锈 GB/T41527—2022 32 辐射、毒性和类似危险 8 附录AA（资料性）户外使用的家用和类似用途服务机器人的附加要求 10 附录BB（规范性）3型家用移动机器人的附加要求 11 附录CC（规范性）3型家用移动机器人充电座的要求 16 参考文献 ........ 22 II GB/T41527—2022 前言 本文件按照GB/T1.1一2020《标准化工作导则 」第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任， 本文件由中国轻工业联合会提出。 本文件由全国家用电器标准化技术委员会（SAC/TC46）归口。 务有限公司、深圳市优必选科技股份有限公司、江苏美的清洁电器股份有限公司、通标标准技术服务（上 海）有限公司、北京石头世纪科技股份有限公司、北京康力优蓝机器人科技有限公司、华测检测认证集团 股份有限公司、科沃斯机器人股份有限公司、重庆邮电大学、松下家电（中国）有限公司、小米通讯技术有 限公司、青岛海尔智能技术研发有限公司、广州艾罗佰特机器人技术咨询有限公司。 本文件主要起草人：马德军、刘真泉、翟卫新、袁杰、陈远、吴蒙、孙威威、温长江、刘雪楠、刘攀超、 周唯、刘想德、周小俊、郑晓航、刘晓明、黄鸿鸣 I GB/T41527—2022 引言 本文件中写明适用”的部分，表示GB4706.1一2005中的相应条文适用于本文件；本文件写明“代 替”的部分，则以本文件中的条文为准；本文件写明“增加”的部分，表示除要符合GB4706.1一2005中的 相应条文外，还需符合本文件条文中所增加的条文；本文件写明“修改”的部分，表示在GB4706.1- 2005的相应条文上进行修改。 IV GB/T41527—2022 家用和类似用途服务机器人 安全通用要求 1范围 GB4706.1一2005的该章用下述内容代替 本文件涉及的是额定电压不超过250V的供室内使用的家用和类似用途服务机器人的安全。 注101：对于音频/视频等其他功能，可能有其他标准的相关要求适用。 注102：户外使用的家用和类似用途服务机器人的附加要求见附录AA。 对于3型家用移动机器人及其充电座，附录BB和附录CC给出了附加要求 对于家用和类似用途服务机器人，本文件针对其在应用机器人技术后所引发的共性安全问题给出 规定。由器具自身设计功能所引发的安全问题，应在GB4706系列标准的特殊要求中予以规定。这也 意味着，很多家用和类似用途服务机器人产品需要同时满足GB4706.1、本文件以及GB4706相应特殊 要求的所有规定 本文件不适用于以下器具： 充电器（GB4706.18）； -电池供电自动式电割草机的特殊要求（IEC60335-2-107）； —医疗器械（GB9706.1）； 商用自动地板处理机（IEC63327）； —一电动手持式工具、可移动工具以及草坪和园艺机械（GB/T3883、IEC61029）； 一设计用于腐蚀性或爆炸性环境（粉尘、蒸汽或气体）的器具； 一时速25km/h以上的道路车辆。 2规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文 件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于 本文件。 GB4706.1一2005的该章除下述内容外，均适用。 增加： GB/T2423.3一2016环境试验第2部分：试验方法试验Cab：恒定湿热试验 GB/T15092.1器具开关第1部分：通用要求 GB/T16842外壳对人和设备的防护检验用试具 GB/T16855.1一2018机械安全控制系统安全相关部件第1部分：设计通则 GB/T17454.3一2017机械安全压敏保护装置第3部分：压敏缓冲器、压敏板、压敏线及类似 装置的设计和试验通则 GB/T20438（所有部分） 电气/电子/可编程电子安全相关系统的功能安全 GB28526一2012机械电气安全安全相关电气、电子和可编程电子控制系统的功能安全 GB/T40229—2021家用移动机器人性能评估方法 ISO7000：2004设备用图形符号索引和概要（Graphicalsymbolsforuseonequipment—Index and synopsis) 1 GB/T41527—2022 ISO13857：2019机械安全防止上下肢触及危险区的安全距离（Safetyofmachinery一Safety distances to prevent hazard zones being reached by upper and lower limbs) IEC60335-1：2020家用和类似用途电器安全第1部分：通用要求（Householdandsimilar electrical appliancesSafety-Partl:General requirements) 3术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 GB4706.1一2005的该章除下述内容外，均适用。 3.101 家用和类似用途服务机器人householdandsimilarservicerobots 在家庭和类似环境中运行并执行预期任务、一般由非专业人土使用的服务机器人。 注：家用和类似用途服务机器人简称为家用机器人。 ［来源：GB/T40229—2021.3.1，有修改］ 3.102 家用移动机器人 mobilehouseholdrobot 能够在自主控制下移动的家用机器人。 注：家用移动机器人简称为移动机器人 ［来源：GB/T40229—2021,3.2] 3.103 1型家用移动机器人type1mobilehouseholdrobot 同时符合以下条件的家用移动机器人： 最大额定自动速度不大于1.5km/h；且 正常运行时，质量不超过20kg。 3.104 2型家用移动机器人type2mobilehouseholdrobot 同时符合以下条件的家用移动机器人： 最大额定自动速度大于1.5km/h但不大于3km/h：且 正常运行时，质量不超过20kg。 3.105 3型家用移动机器人type3mobilehouseholdrobot 除1型和2型家用移动机器人外的家用移动机器人。 3.106 自动模式 automaticmode 由用户设定的，在无用户交互的情况下，机器人移动的模式。 ［来源：GB/T40229—2021，3.5，有修改］ 3.107 手动模式 manual mode 由用户设定的，在与用户间歇或连续进行交互的情况下，机器人移动的模式。 ［来源：GB/T40229—2021,3.6］ 3.108 锁定状态 lockedstate 驱动系统被锁定机构阻止移动的状态，该状态仅可由经授权的操作员干预才能解除。 注：锁定机构可为牵引驱动装置或制动装置。 ［来源：IEC63327：20213.207，有修改 GB/T41527-—2022 3.109 额定自动速度 rated automatic speed 在开放空间内，器具在自动模式下运行时的最大速度。 ［来源：IEC63327：2021，3.208，有修改］ 3.110 停止距离 stoppingdistance 器具从开始制动到完全停止之间的最大距离。 ［来源：GB/T38834.1—2020，3.10，有修改］ 3.111 0类停止 stopcategory0 通过立即断开器具执行机构的电源来停止（如不受控制的停止）。 注：操作员需注意重启驱动器的电源。 3.112 1类停止 stopcategory1 受控制的停止，停止时仍向器具执行机构供电以实现停止，然后在停止完成时断开电源。 注：操作员需注意重启驱动器的电源 3.113 2类停止stopcategory2 受控制的停止，且停止后仍会向器具执行机构供电。 注：操作员无需重启驱动器的电源。 3.114 停止区 stoppingzone 固定或尺寸可变的区域，在区域内器具可躲避静态对象。 ［来源：IEC63327：2021，3.214，有修改］ 3.115 接触区 contactzone 假设器具与物体接触的边界，器具允许的运动在该边界处可能造成危险。 注：接触区包括由移动部件暴露的危险 厂来源：IEC63327：2021.3.215，有修改 3.116 受限空间 可confi