ICS25.040.30 J 28 中华人民共和国国家标准 GB/T35144—2017 机器人机构的模块化功能构件规范 Specifications of modular functional components of robot mechanism 2018-07-01实施 2017-12-29发布 中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局 发布 中国国家标准化管理委员会 GB/T35144—2017 目 次 前言 范围 1 2 规范性引用文件 术语和定义 机构类功能构件分类 机构类功能构件库 5 6 机构类功能构件接口 附录A（资料性附录） 术语及其英文对照词表 附录B（资料性附录） 机构类功能构件库 附录C（资料性附录） 机构类功能构件特性参数 20 附录D（资料性附录) 机械接口的表示 28 参考文献 31 GB/T 35144—2017 前言 本标准按照GB/T1.1—2009给出的规则起草。 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159）归口。 本标准起草单位：中国科学院沈阳自动化研究所、北京机械工业自动化研究所、天津大学、北京航空 航天大学、沈阳新松机器人自动化股份有限公司、中机生产力促进中心、华南理工大学、广州数控设备有 限公司。 本标准主要起草人：王洪光、潘新安、杨书评、赵臣、魏洪兴、刘颖。 GB/T 35144—2017 机器人机构的模块化功能构件规范 1范围 本标准规定了机器人机构类功能构件分类、机构类功能构件库、机构类功能构件接口等规范性 内容。 本标准适用于模块化机器人的研究和设计，以及机器人仿真开发环境中机构类功能构件的三维数 字化设计与仿真分析。 2规范性引用文件 2 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件 GB/T14468.1—2006工业机器人机械接口第1部分：板类 GB/T14468.2—2006 工业机器人机械接口第2部分：轴类 3术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 操作功能构件 manipulatingfunctionalcomponent 组成模块化机器人的机械类硬件要素，能完成一定功能的机械模块，主要用于完成操作作业，包括 但不限于抓握、夹持、拾取、搬运等。 3.2 移动功能构件 mobilefunctional component 组成模块化机器人的机械类硬件要素，能完成一定功能的机械模块，主要用于完成移动作业。 3.3 操作功能构件库 manipulating functional component library 由机器人操作功能构件组成的集合。 注：每一个操作功能构件在构件库里的表示包含定义、功能描述、机构示意图、具体表示及意义等。 3.4 移动功能构件库mobilefunctionalcomponentlibrary 由机器人移动功能构件组成的集合。 注：每一个移动功能构件在构件库里的表示包含定义、功能描述、机构示意图、具体表示及意义等。 3.5 机构类功能构件特性参数featureparametersofmechanismfunctionalcomponent 表征机构类功能构件儿何特征、物理属性、运动及力等特性的参数。 注：本标准中出现的术语及其英文对照词表参见附录A， 1